ガリガリ君(あたり)

大学の生協で買ったガリガリ君で、見事あたりを引きました。

ふと思ったのですが、この『あたり棒』が本当に大学の生協で通用するのでしょうか?近日中に試す予定ですが、はづかしいですね。まさかガリガリ君だけ引き換えに行くなんて、到底できそうもない…。

Memories

今日CATVの、Kids Stationで大友克洋のMemoriesをやっていました。おもしろかったー。どうやらスチーム・ボーイの公開を記念しての放映だったようです。

Memoriesは3編構成です。
まず第1編は、宇宙船で救難信号を受信した、というところからはじまります。発信元は漂流船で、そこで救助に向かった宇宙飛行士が、訳ありの女性が作り出した幻想と葛藤する話。やっぱり宇宙に行くと人恋しくなって色々と幻想を見そうな気がします。結局は人間1人では生きられないのでしょうね。
第2編は最臭兵器。くさい(笑)。秘密裏に研究されていた試薬を飲んだ研究員は、なんと有害な悪臭を放つ最臭兵器と化したという話。科学をとことんけなしているところが、笑いのツボです。
第3編は砲撃の町の話。大砲を打ち込むことによって社会が成り立っているというとても不思議な町の話です。どこと戦っているのか対戦相手自体は作品中にはでてきません、どうなっているのでしょうね。大人の皮肉がうまく表現されていて、でてくる人物は子供を含めみな機械の部品のような顔をしています。

ようするにすべてが皮肉であふれています。実際、科学とか学問なんて、趣味な人が自分の好きなことをやりつづけるために考えた一種の詭弁にしかすぎないわけですしね。

スチーム・ボーイも楽しみですね。7/17に公開です、絶対見に行きます。

LLC

今日LLC(Limited Liability Company: 『有限責任会社』)の国内での法整備に関する文章を読みました。LLCとは何ぞやということについては他に詳しい文章があると思うので詳しい説明については割愛させていただきますが、簡単にいうと社員は有限責任でありながら、その運営については法規制があまりなく、定款で定める限り最大限の自治が認められる会社のことです。日本ではまだこのような会社の設立が認められていません。読んだ文章によると2005年の会社法改正をめどに調整が進められているようです。

どういった場面でLLCが役に立つかというと、例えばベンチャー企業などの人材集約型の企業があげられます。
もし株式会社であった場合、株式に応じて権利行使が可能であるために、ベンチャーなどの創業時に運営者が資金的に苦しい立場にある場合は特に、運営者は所有者に対して常にお伺いをたてる必要があります。LLCならば会社の執行者を定款で定める限り任意に定めることが可能であるため、会社の所有者を調停することなしに迅速な会社運営が可能となるそうです。またインセンティブのあり方についても定款に定める限り自由に決められるので、従来のストックオプションなどのまどろっこしい手段を用いずとも可能になるそうです。
読んだ文章よると、人材集約型企業以外にも会社規模が異なる企業間でのジョイントベンチャーなどにも効力があるとしていました。

時限立法で1円会社がありますが、これはベンチャーなどの新規起業に対しての根本的な解決になっているとは思えません。はやく日本にもベンチャーをはじめやすい環境が整うといいなと思います。

組込みシステム開発技術展

東京ビックサイトで7/7～7/9の期間で開催されている組込みシステム開発技術展に行ってきました。学生禁止なので、会社員として行きました。別に学生お断りにする必要はないと思うのですが、商談ベースのイベントなので、あたりまえのことながら名刺は必要です。

目当ては卒論のテーマ『超小型航空機の位置および姿勢の同定』で使用するための小型組み込みボードの物色。ようするにできるだけ小さくて、できるだけ高性能なチップを積んでいるコンピュータボードを探しに行ったのです。

結果、いいのがありました。iCOPという会社のVortex86-6082という製品で、x86互換CPU(Vortex86 166MHz)を積み、サイズは100×66mm、重さ80g。x86ということでOSを搭載するとしても選択の幅は広く、FPUも積んでいるので浮動小数点演算もいけます。すばらしい。

あとはLANTRONIXのWiPort。これはXPortというLANとシリアルをつなぐ極小デバイスの無線LAN版です。若松通商のブースもあり、会場特価ということで本体のみは15,800円で売られていました。欲しい!!

その他の収穫も色々とありました。物的にはルネサスのカタログといったまじめなものや、マウスパッド、小型電卓、おもちゃなどをもらってきました。大満足な一日でした→A氏ありがとうございました。

白馬

サークルの後輩が来週くらいに白馬へ行くそうです。ということで、明日先輩として計画のチェックをしなければなりません。自分も行きたいのになぁ、いいなぁ。

ところでですが、白馬って何と読みますか?

『はくば』と読む方が一般的だと思いますが、山に登る人のほとんどが『しろうま』と読むと思います。スキー場は白馬・八方(はくば・はっぽう)なので『はくば』の方が定着したのではないでしょうか。でも僕は山へ行く人なので、『はくば』といわれてもピンときません。やっぱり『しろうま』なのです。ちなみにM$のIME(日本語変換)では『しろうま』でも『はくば』でもOKのようです。

補足トリビア。白馬の由来は春先の残雪の形が代掻き馬(しろかきうま)の形に似ているからです(詳しくはここ)。
あと白馬の山小屋は非常に立派です。山小屋というよりはホテル!!(白馬山荘)

原因はUPSか!?

我が家のサーバはMacintosh G3 B&W 350MHz。サーバが1週間もたたずにフリーズしてしまうことは以前書きましたが、とうとう解消した予感がします。

何をしたかというと、UPS(無停電電源装置)のドライバのバージョンをあげてみただけです。

UPSはMacでも使えるものということで、選択肢があまりなく、APCのCS350という製品を使用していました。最近それのドライバのバージョンを1.2→1.3.1にあげてから、まだフリーズしていません。こまめなチェックが重要ということですかね。

ただ、気がかりなのが、ドライバのバージョンの変更履歴に、特にフリーズの要因となるような部分の修正があったと書いていないことです。もう少し様子をみて判断しようかと思います。

夜叉神～広河原、開通!?

日本で2番目に高い山といえば南アルプスの北岳ですが、北岳に登るには広河原というところから登るのが一番とっつきやすいです。
しかし一昨年におきた道路の崩落によって、この広河原へのアクセスがよくなくなりました。崩落が起きた場所は鳳凰三山への入り口となる夜叉神峠の少し先の箇所で、広河原に入るためには南の奈良田から大きく迂回しなければなりませんでした。山梨県警の山岳ページからたどれる交通情報にもなかなか復旧のめどが立てられないとのことでした。

ところがどうやら近々、夜叉神～広河原間の交通が回復するとの情報が。これが本当ならうれしい限りです、今秋は1年ぶりに北岳にいってみようかな。

ということで、この情報に対する真偽を知っている方は是非コメントください。m(_ _)m

秋月3069F ROM化

秋月の3069F、ネットワークなしで開発しています。本日、作成している物の実機試験があり、今まで作ってきたソフトの部分をROM化することになりました。これまでは日立のデバックモニタ上で作業をしていたのですが、そういうことで新たにスタートアップルーチンとリンカスクリプトをつくりなおすことになりました。

作り直す点で重要なのが増設DRAM(2MB)の設定です。デバックモニタ上でソフトを動かす分にはデバックモニタがその作業をこなしていてくれたので、まったく気にせずともよかったのです。しかしROM化するとなると、そのようなことも全部自分のソフト側で行わなければ成りません。

ということで、作成したリンカスクリプトとスタートアップルーチンを公開します。増設DRAMの初期化を行った後、SP(スタックポインタ)を増設DRAMの最下位アドレスに配置しています。

缶サット 板倉実験

7/14早朝、群馬県板倉町にある敷地に缶サットの試験に行きました。

缶サットというのは空き缶サイズの人工衛星(もどき)で、あの超小型人工衛星のCubesatをやっている中須賀研究室が学生の教育のために行っているプロジェクトです。僕は中須賀研究室の人間ではないのですが、学部4年(B4)チームに参加しています。
缶サットはARLISS(アーリス)というプロジェクトの一環で行われており、最終的に9月にアメリカでロケットによって高度約4kmの地点から落下させます。今回はそれに向けての試験です。

B4チームの缶サット。その中身は電子部品でいっぱい。秋月のH8 3069を載せています。

実験方法ですが、写真にもあるとおり、気球をとばして高度約300mの地点から落下させます。B4チームのミッションは、加速度センサやジャイロ、GPSなどによるデータの取得にあります。本来は位置・姿勢推定をオンボードで行う予定だったのですが、リソース不足によりセンサデータの取得にミッションが絞られました。結果ですが、データを回収することに成功しました。アメリカに向けての大きな一歩でした。

缶サットですが、僕が所属する航空宇宙工学科では、実物をつくる機会が非常に少ないので、とても有益なプロジェクトであると思います。しかし、学科・学部を越えて横断的にこのようなプロジェクトが行われたほうが、様々な人材が交流できいろいろ面白いのではないかと思います。実際、電気回路やソフトウェアに強い学生は少なく、また金銭的なコマーシャル活動を行ってくれる人材もほしいところです。今後どのような形になるかはわかりませんが、誰でも参加できる形になるよう働きかけてみたいと思っています。

ダイアグラム エディタ

卒論の中間発表用の資料を作るときに切実に思ったこと。ブロック線図を手早くかけるソフトが欲しい!!

ブロック線図というのは制御用の一種のフローチャートのことです。つまりは、フローチャートが書ければいいのですが、なかなかよいソフトがありませんでした。
条件としては、

• Windows向け
• フリーウェア
• 使い勝手がよいこと
• 日本語が使用できること
• 画像出力(特にベクトルグラフィック)に対応していること

あたりなのですが、日本語というのが結構鬼門のようで、それをあきらめればDiaのようなすばらしいソフトがあります。

仕方がないので、研究室の方におねだりをしてVisioを買ってもらおうかと思っています。パワポの図形をちくちく書いているのは、もうやってられません。

もしどなたか、よいソフト(かならずしも上記の条件すべて満たしてなくてもOKです)をご存知でしたら、是非とも教えてください。

『超小型航空機における位置および姿勢の同定』、中間発表

卒論の中間発表を先週の木曜日に行いました。そのときの資料を公開します。パワポとレジュメ。もし何らかの形で使用したいと思われましたら、メールしていただけると幸いです。

タイトルは『超小型航空機における位置および姿勢の同定』。考えるのにかかった時間30秒で、まんまなので、今後題は変更するかもしれません。

もし意見等ありましたら、是非コメントしてください。数式の間違いなどの指摘も大歓迎です!!

ところで、しばらくは院試に向けての勉強があるので卒論は一休みです。復帰後は、センサの校正と数値モデルの作成からはじめたいと思っています。ジャイロのドリフトが非常に恐ろしや。

続き→『MEMS センサを用いたINS/GPS 複合航法システム』

6×6

最近は忙しくて写真はご無沙汰しています。撮りためているので、写真があることはあるのですが、整理に手が回りません。
ということで、もっぱら他の方の写真をみて心を和ませている次第ですが、中判を使っている方ってやっぱり少ないのではないでしょうか。特に僕がはまっている、6×6のスクエア(正方形)フォーマット。デジカメ全盛期の今日において、あえて銀塩、それもあえて中判でとった写真をWebにのせるというのはかなり変人な気がしてなりませんが(笑)。

スクエアフォーマットって非常におもしろいと思います。正方形なので、縦撮り・横取りといった工夫ができないので撮るとき色々考えさせられますが、そこが魅力だと思います。僕はRolleiの6×6の一眼レフのSL66SEというのを使っていますが、おもしろいです。

ということで、スクエアフォーマット使っているよという方は自己主張してみませんか?むしろ自分が自己主張したいだけかもしれませんが、とりあえずロゴを作ってみました。賛同者、求む!!

ジャイロ本

院試勉強の息抜きと称して、生協の本屋をぶらぶらしてきました。いい本見つけました、ジャイロの本。

『ジャイロ活用技術入門』

中はジャイロのことが詳しく書いてあります。歴史や種類、はてはジャイロの数値モデルの作り方まで。卒論で使用するMEMSのジャイロについてはあまり触れられていませんが、それの数値モデルをつくる予定なので、役に立ちそうです。
院試がなければなぁ、今からでも取り掛かりたいのになぁ。

テン場消失?

後輩が夏合宿で南アルプスの広河原～北岳～塩見岳～三伏に行くことになったようです。院試勉強でどこにも行けない(ということになっているらしい…)僕からすると、羨ましいかぎりなのですが、ここで問題発生。なんと、テン場(幕営地、テントをはる場所のこと)が消失しているらしいとのこと。

問題の場所は、塩見岳の手前にある雪投沢のテン場。今年のエアリア(登山用の地図)をみると『大崩壊』と書いてあるだけでテン場のマークがありません。一昨年のエアリアには書いてあったのになぁ、テン場のマークが。

現地に問い合わせたところ、やはりテン場は消失したようです。南アルプスは北アルプスと違って、テン場間の距離がそれなりにあるので、ひとつテン場がなくなると問題です。どうやら後輩は、塩見小屋を使うことで解決したようです。小屋は値段が高いし、一度利用するとその快適さにもう二度とテント生活に戻れなくなる病気をうつされるので、若いうちはあまり使いたくないですね。

Making the road

Hi-Standardの『Making the road』を買いました。

『Love is a battlefield』をこの間買って見事あたりだったので、その続きということで買いました。
やっぱりあたりです。のりのりで、微積が早くできるようになりました(院試…)。できなかった場合は曲にあわせてFuckとかいえます(笑)。あと、歌詞がぶっ飛んでいておもしろいです。『税金を払いましょ～、でも負けてくださいー』とか。

これでしばらくの間、がんばれそうな一枚です。

ノーパソ、うんちく

某社との共同研究の為に、研究室でノートパソコンを1台、新規導入する許可がおりました。ということで機種の選定にあたったのですが、最近のノートパソコンは機種が充実しているのですね。

驚いたのが、軽量モバイル型(～約1.5kg)とデスクトップ据え置き型(3kg台)をうめる機種がそれなりに存在するということ。しかも重量が2kgぐらいで、CPUは1.5GHzくらいのが搭載されているようです。速いですね。
今回購入するものの使用目的としては、最適化計算などの重い処理を屋外である程度こなせ、かつ、持ち運びが可能である、という特殊な用途なので、このようなクラスのノートパソコンが非常にありがたいです。ということで、候補としてIBMのThinkpad T42の1.8GHzを挙げました。

ところで、自分でノートパソコンを購入する場合は、①重量が1.5kg程度までであること(これを越えると毎日持ち運ぶ気力がなくなる)と、②使いやすさ(特にキーボードが打ちやすいかどうか)、の2点を重視しています。つまり自分の中では、重量が重いデスクトップ据え置き型は完全にターゲット外です。
ということで、こんな重い機種誰が買うのだろう?、と常日頃思っているのですが、このようなデスクトップ据え置き型は意外に売れているらしいですね。聞いた話によると、多くの場合、1台目として買っていかれる方が多いみたいです。

もしかしたら量販店の店員にだまされているのではないでしょうか。あえて1台目からノートパソコンにこだわる理由があるのでしょうか?、特長がないノートパソコンほど使えないものはないと思います。使い勝手についていうならデスクトップに分があるでしょうし、持ち運びを考えるなら軽いほうがいいに決まっています。省スペースを売りにしていたとしても、最近のデスクトップ+液晶の構成はコンパクトなものが多いです。ノートパソコンは中途半端な機種を買うほど、後悔することになるのではないでしょうか?、というのが私見です。

もしデスクトップ据え置き型の驚くような利点があるようでしたら、是非教えてください。

ちなみにですが、僕は現在、アウトレットで格安で購入した東芝のDynabook SS2000を愛用しています。軽いので毎日持ち歩いています。

テンプレート共通化とJavaScriptによる軽量化

様々なサイトをみていますと、テンプレートの共通化とPHPによるインクルードを使用してMovableTypeの軽量化を実現されている方が多いようですね。このサイトでも色々と工夫をしてMovableTypeの軽量化を図っていますが、PHPは利用していません。

当サイトでは、JavaScriptとテンプレートの共通化を行って軽量化を図っています。JavaScriptを選んだ理由は、クライアントサイドのCPUパワーを使用するので、PHPのようにサーバ側のCPUパワーをスポイルされることなく、真の軽量化ができるからです。また、PHPがインストールされていない環境でも実現可能であるなど、クライアントのブラウザにおいてJavaScriptが有効になっていない場合にページが正しく表示されなくなる可能性があるにしても、この方法には利点があるかと思います。

各ページのソースを見ていただければわかるように、このサイトでは非常に多くの部分がJavaScriptによって構築されています。例えば、ページの右側のサイドバーはほとんどすべてがJavaScriptで吐き出されています。上のバナーもJavaScriptで吐き出しています。

ということで、方法を公開します。

※このエントリー、CROSS BREEDのAyuさんに紹介していただきました。PHP化にも興味がある方はこちらの記事をどうぞ。

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Eagle経由、Olimexへ

院試あけに基板をつくることになりそうです。ということで、基板用のCAD(図面を書くソフト)と、基板の試作に応じてくれる業者を探しました。

結果は…

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