June 01, 2004
究極のコマンド～その名はsl
UNIX系のOSを使うならlsというコマンドは日に10回以上は打ち込みますよね。で、たまに間違えてslと打ち込んでしまうとどうなるか…。
こんな画面になって焦ったことはありませんか?
そう、なにを隠そう、slというコマンドがあるのです。その名のとおり汽車のslが画面中を走りめぐる。はじめみたときは正直あせりました。
このslというコマンドですが、タイピングの矯正のために豊田さんという方が考えられたものが元祖で、拡張・強化(謎)されたものなんていうのもあります。
今回はcygwinで手軽に試せるよう、cygwin用のmakefileを作成しておきました。これでタイピングが矯正されることは間違いない…ハズ。
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June 02, 2004
H8でもC++
以前行列のライブラリをC++で作成したのですが、それをH8用に移植したい。ということでH8でC++を使えるようにしてみました。ターゲットは秋月の3069F(増設RAM 2M)です。
結果はこのとおり。Eclipseの画面に表示されているのがソース。HTermはH8での実行結果。
C++での開発環境は以前に作成しました。あとは、Cで使用していたリンカスクリプトを少々変更し、h8300-elf-g++でlibstdc++.aを組み込むようにすればOKでした。
今回のソース等はここにおいておきます。
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June 05, 2004
『あがり』と『がり』
どういういきさつだったかはよく覚えていないのですが、すし屋の話になって、『あがり』と『がり』の由来の話になりました。あがりというのは、すし屋さんで出てくるお茶のことで、がりとは寿司にトッピングされてくる甘酸っぱい生姜のことです。
予想は、『あがり』は双六の『あがり』と同じで何かを終わることと関係があるんじゃないか、『がり』は生姜をがりがりと食べる音からきているんじゃないか、といったところでした。
わからないことはすぐ調べたくなる性質なので、調べてみました。
なんと『がり』は正解で、生姜をがりがりと食べる様子から(goo辞典)。
そして、『あがり』は『あがり花』の略で、『あがり花』とは引き立てのお茶のことだそうです(goo辞典『あがり』の(11)、『あがり』解説)。
June 07, 2004
June 08, 2004
MacOSXフリーズ現象
このサーバは我が家のMacintosh G3 B&W 350MHzでMacOSX 10.2.8で動作しているのですが、一週間連続稼動することが稀です。なぜかフリーズするのです。
『なぜか』といっているのは/var/logの中に何も痕跡を残さずに、システムが落ちるので原因追求が不可能なためです。いろいろネットをあさってみてはいるものの、解決策が見つかりません。
とりあえず、PRAM(パラメータRAM、AT互換機のCMOSにあたるもの)のリセットをしてみました。手順は、電源をいれる際に[Optionキー]+[Commandキー]+[Pキー]+[Rキー]の4つ同時押し、そうするとPRAMがクリアされるそうです。
これで駄目ならメモリを疑うべきなのでしょうか。RAMテストを通過してもOSXで落ちるという話が、この辺に…。
June 10, 2004
June 11, 2004
June 12, 2004
3069で行列計算を…
H8の3069でカルマンフィルタをまわす、すなわち行列計算をさせました。結果は芳しくありません。3069の演算パワーでは追いつかないわけで。
はじめ浮動小数点で演算をしていたのですが、当然H8にFPUなどないので、固定小数点化(少数の精度をあらかじめ下位何bitと決めておき、整数で演算する手法)を試みるも、100Hzで13×13の行列の和積演算が可能であること、という性能要求をみたせませんでした。
色々対策を考えています。3069をやめてSH3か4あたりに移行するか、この際ARMでも使ってみるとか、3069+FPGAで攻めるとか。FPGAを使用する場合は、行列の演算をFPGAですべてハードウェア的に実装するつもりです。こんなボードもあることですし。
June 13, 2004
Love is a battlefield
こないだ聞いた『はじめてのチュウ(キテレツ大百科のOP)』の、歌詞が英語版のがよかったので、なんだろうと思って探してみたところ、Hi-Standardの『My First Kiss』でした。早速収録されている『Love is a battlefield』をお買いあげしました。
やっぱりパワーがある曲はいいっす。これを聞きながらコードを書くとすらすら書けるわー。『My First Kiss』以外の曲もいけています。
話はかわりますが、『はじめてのチュウ』、あんしんパパという方が歌っているのですが、その収録方法がすごいです。なんとお経を録音しているようだったとか。だからあんな不思議な高い声だったのかー。
June 16, 2004
Fool Support
Fool Supportとは言い方がわるいですが、どんな人でも扱える、ということです。一般的に製品を作成する上でFool Supportをすることは特に重要で、例えばマニュアルの作成などがそれにあたると思います。
ところで、これが内輪での話でのどうでしょうか。内輪というのは、製品を分担して作成する時点の話で、個々の作業を全体的に反映・伝播させるには、どれだけ『Fool Support』をしなければならないのか、ということです。
分担して作業を行うとなると、個人個人のスキルレベルは様々だと思います。それをカバーするだけの情報を提供する義務が、情報の発信者には生じると思いますが、時間や労力などそれに要するコストを考えれば、そのような付随的な作業は最小限にとどめるべきではないでしょうか。
つまり何がいいたいのかというと、分担作業を行う場合には、必要最低限の暗黙の了解というのができていなければチームとして有機的に機能しないのではないか、ということです。マニュアルで、その暗黙の了解というのがすべて伝えられるわけではないと思いますし、何が何でも、マニュアルにしなければいけないという状況は変ではないでしようか。むしろ、現場で実際にやってみて、わからない部分を聞いてもらう、というのがいいやり方ではないかと思います。
ということを最近とあるプロジェクトで感じています。
June 18, 2004
Google WebSearch + 検索向けAdSense
Googleで新しいサービス『Google WebSerach + 検索向けAdSense』が開始されたようなので、早速導入してみました。これを使うことによって、サイト内にGoogleの検索機能が加わり、また検索結果に表示された広告からの収入も期待されるとか。
広告収入はともかく、Googleの検索機能が自分のサイトに加わるというのは非常に魅力的だと思います。右のサイドバーに設置してみました、何か検索してみてください。表示結果があたかも自分のサイトのものであるかのように表示されるのがおもしろい!!
設置の方法ですが、AdSenseのアカウントの画面で、検索用のHTMLコードをAdSense同様に吐いてくれるので、それを自分のサイトにコピペではりつければOKです。HTMLコードということでカスタマイズもかなりできます。
June 20, 2004
MacOSX なぜ落ちたのか
以前MacOSXが1週間に一度くらい原因不明で落ちてどうしようもないということをここら辺に書きましたが、その後、クラッシュ直前のログのありかを発見することに成功しました。
*NIXライクに考えていたので/var/logにクラッシュ直前ログがあると思っていたのですが、それはcrashrepoterdというデーモンによって管理されているようで、[アプリケーション]-[ユーティリティ]にあるAppleSystemProfilerというアプリケーションの[ログ]-[カーネルパニックログ]からみることができます。
ログを見た結果、2種類の致命的なエラーが発生しているようです。詳細は続きをどうぞ。
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June 21, 2004
リョクとラン。
June 22, 2004
X Prize!!
いゃー、すごいですねー、X Prize。1人で宇宙空間にいくところまでは成功したみたいです。写真はSpaceShipOne。
成功したチームはScaled Compositesというチーム。母艦のWhite Knightという飛行機にSpaceShipOneというロケット機をつけてミッション達成を目指しています。実はこのチーム、Microsoftの創始者の一人、Paul G. Allenが資金提供していたりします。
X Prizeとは何かといいますと…(以下X Prizeの公式サイトより邦訳、原文)。
ANSARI X PRISE(以下 X Prize)は、宇宙旅行産業の跳躍のために、世界中の起業家やロケットの専門家の間で賞金$10,000,000(約10億円)をかけて行われるコンペです。賞金は、次のことをはじめに達成したチームに与えられます。
- 3人を載せて高度100kmにまで到達することのできる宇宙船を、私的に資金調達し、作成、打ち上げること
- 無事地球に帰還すること
- 同じ宇宙船で、2週間以内に繰り返し打ち上げを行うこと
X Prizeは今日の数十億ドルともいわれる航空輸送産業を創生するのに起爆剤となった、1905年から1935年にかけて行われた100以上もの賞金レースの軌跡を再現します。(詳しくはガイドラインをどうぞ)
私たちは宇宙というフロンティアを、直接的な方法で堪能することを30年以上も待ちつづけてきました。X Prize基金は宇宙旅行を可能にするために役立てられます。X Prizeを戦うためにつくられた宇宙船は乗客を載せられるようデザインされています。
1996年5月の開始以来、X Prize基金には7つの国から20以上のチームがコンペに登録しています。X Prizeは2005年1月1日を超えて私的な献金によって積み立てられ、勝者が確定したときに賞金を揃えられることを保証する保険政策によってサポートされています。余剰資金はX Prize基金によってコンペの実施のために必要な資金(審判や報道、イベント開催など)や教育目的のミッションの継続のために育てられています。
X Prizeは1927年のレイモンドによる$25,000の賞金を獲得した、『Spirit of St. Louis』号によるチャールズ・リンドバークによる大西洋横断飛行にはじまる、20世紀はじめの航空賞金を思い起こさせます。より小さく、より早く、よりよいアプローチを通して、リンドバークとその資金提供者は、小規模の専門家集団が、大規模で会社方式の集団を凌ぐパフォーマンスが得られることを見せつけました。
X Prizeの公的利益は以下のことを含んでいます。
- 新たな世代の英雄の創生
- 学生の活性化
- 公的な注目や投資機関を新しいビジネスフロンティアに向けさせること
- 起業家やロケット科学者への挑戦
- X Prize用につくられた機体の他産業への活用
- 宇宙旅行
- 格安の衛星打ち上げ
- 即日配達
- 旅客の高速輸送
これで、また一歩宇宙旅行が近づいた気がします。自分としては300万くらいで宇宙旅行が可能になったらいってみたいですね。みなさんはどうでしょう?
June 23, 2004
June 25, 2004
June 28, 2004
八ヶ岳より帰還
26日より28日まで、八ヶ岳に行っていました。無事帰ってきて一息ついているところです。
天候はやはり微妙でした。雨には降られなかったが、展望はゼロという結果。しかし、4年連続八ヶ岳登頂を果たし、感無量です。日時を追って感想を書いてみます。
0日目、ムーンライト信州で茅野まで夜行で移動。夜行列車って翌日眠いんですよね、例によってあんまり眠れず翌日は眠くて仕方がありませんでした。
1日目、茅野～唐沢鉱泉～西天狗岳～東天狗岳～本沢温泉。展望望めず。本沢温泉がなんとドロ湯になっていました。硫黄くささは毎年どおりでしたが、以前乳白色だったお湯が今回はなんと土色に。入ってみると、中はドロドロでした。微妙です、美白効果期待(笑)。
2日目、本沢温泉～夏沢峠～硫黄岳～横岳～赤岳～行者小屋～赤岳鉱泉。展望望めず、残念。赤岳鉱泉は今回初入浴だったのですが、内湯で綺麗です。ただしテンバ代がちょっと高い。1人1000円は酷いんじゃないでしょうか。
3日目、赤岳鉱泉～美濃戸口～茅野～東京へ帰還。朝は荷揚げ(=ヘリコプターがやってくる)の関係で立ち退きを余儀なくされる。天気は良好、赤岳鉱泉から赤岳を望むこともできました。今ごろ晴れられても…。美濃戸口で風呂、シール(左)をもらいました。
今回の戦利品は開山祭50周年記念の手ぬぐい。青地に白抜きで八ヶ岳が描かれています。かっこいい。
来年も是非行きたいです。八ヶ岳は近くて、大変登り応のある自分的最高の山の一つです。
June 30, 2004
sh-elf Makefile
H8の3069での開発をしていましたが、カルマンフィルタなどのアルゴリズムを回すにはあまりにパワーが足りないのでSH系に移行することにしました。
とりあえず現在使用しているのはBestTechnologyという会社のSH2-7047ボードです。50MHzで動作し、65MIPSを叩き出します。3069の演算能力が2～3MIPS(ここのベンチマーク)であることを考えると、オーダーで1桁ほど性能がよくなったことになります。ということで期待をしつつ、開発環境の移行にあたっています。
ということで、コンパイラを作成しました。以前、H8の開発環境の作成にMakefileを作成したので、それを改造することよって楽ができないかと企んでいたところ、Makefile内のTARGETという変数を『h8300-elf』から『sh-elf』に書き換えるだけでほとんどOKでした。『ほとんど』というのは、gccのコンパイルで一度ディレクトリが作成できません、というエラーがでたのですが、これは手動で対処し、再度makeを実行してあげれば問題なくコンパイルは終了しました。
ということで、開発環境構築用のMakefileを公開しましす。Cygwinで以下のコマンドを実行してください。
$ cd /usr/local/src
$ wget https://fenrir.naruoka.org/download/embedded/sh_devel.makefile
$ make -f sh_devel.makefile
$ mkdir /usr/local/lib/gcc-lib/sh-elf/3.3.2/ml/m2 #エラー対処
$ make -f sh_devel.makefile #もう一度実行
詳細はH8の方をどうぞ。
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