Fenrir's BLog

無人航空機(UAV)用のオートパイロットシステムSuper Sylphideの小型改良版Tiny Featherですが、処理を一手に引き受けているDSPを補助したり、機能を拡張するためにAltera MAXII CPLDを搭載しています。ようやくその中身がまともな状態になってきたので、中身を公開しようと思います。

最上位階層をRTLビューワで見ると、とても綺麗です。

機能は以下に列挙するとおりです。

• 8chのラジコン受信機信号読み取り、内部レジスタに書き出し
• 8chのスピコン、サーボ用信号を内部レジスタの値に対応して生成
• ch8を使って自動および手動(受信機入力をそのままスルー出力)を切り替え
• 内部レジスタを非同期メモリとしてDSPから読み書き可能(EMIFAバス利用)
• 内部レジスタをSPIからアクセス可能
• SPIを内部レジスタ、およびFlashROM、ADCに繫ぎ変え可能(さらにUFMも)
• i2cマルチプレクス
• GPS 1ppsに同期したADCへの変換開始指令生成
• DSPを含めたシステム全体のPower on Resetを制御
• 内部の大半は俺様仕様の同期バスで接続

かなり詰め込みました。最大1270LEのうち、1016LE(80%)を使いました。また特にチューニングすることなく、fmaxは74MHzが出ており、満足しています。そのうち、個別のモジュールについても記事を書きたいと思います。

※その後、Super Sylphideに関連した成果をまとめてみました。

※※ 2011/9/30追記: 随時最新情報に更新します。現在1154LE、91%です。UFMを加えました。