Fenrir's BLog

オートパイロットシステム Super Sylphideですが、メインのDSPによる開発をスタートさせました。ここは某資金力を使ってしまいました。TI純正のDSP開発環境Code Composer StudioとSpectrum Digital製互換エミュータXDS510 USBを使って開発しています。

現在の開発風景。オシロでJTAGのクロックを確認してみました。

実は数日前までDSP基板がCCSに認識されなくて非常に焦っていました。理由は単純で、まだ何も書かれていないROMからブートするよう設定してあったため、DSPのコアが暴走していたようです。リセット信号とかをうまく操ればまともにこの問題を解消できるのでしょうが、外部からのブートモードであるHPI(Host Port Interface)ブートに変更したところ、うまく認識されるようになりました。検索で引っかかった中国語の掲示板ページが役に立ちました(読めるわけないので、漢字でなんとなく意味を類推)。

CCSで認識された様子。

あとは普通のマイコンと同じようにごりごりコードを書くだけなので、航法の部分がリアルタイム化される日は近いと思います。ここで波に乗って、誘導・制御の部分(まずはPID制御ですね)を書いてしまい、一気にオートパイロット化を狙いたいところです。

※その後、動作確認がある程度とれたので、DSP基板データを公開しました。