June 08, 2011
Super Sylphide 進捗状況(41) -- Tiny FeatherのCPLDの中身
無人航空機(UAV)用のオートパイロットシステムSuper Sylphideの小型改良版Tiny Featherですが、処理を一手に引き受けているDSPを補助したり、機能を拡張するためにAltera MAXII CPLDを搭載しています。ようやくその中身がまともな状態になってきたので、中身を公開しようと思います。
最上位階層をRTLビューワで見ると、とても綺麗です。
機能は以下に列挙するとおりです。
- 8chのラジコン受信機信号読み取り、内部レジスタに書き出し
- 8chのスピコン、サーボ用信号を内部レジスタの値に対応して生成
- ch8を使って自動および手動(受信機入力をそのままスルー出力)を切り替え
- 内部レジスタを非同期メモリとしてDSPから読み書き可能(EMIFAバス利用)
- 内部レジスタをSPIからアクセス可能
- SPIを内部レジスタ、およびFlashROM、ADCに繫ぎ変え可能(さらにUFMも)
- i2cマルチプレクス
- GPS 1ppsに同期したADCへの変換開始指令生成
- DSPを含めたシステム全体のPower on Resetを制御
- 内部の大半は俺様仕様の同期バスで接続
かなり詰め込みました。最大1270LEのうち、1016LE(80%)を使いました。また特にチューニングすることなく、fmaxは74MHzが出ており、満足しています。そのうち、個別のモジュールについても記事を書きたいと思います。
※その後、Super Sylphideに関連した成果をまとめてみました。
※※ 2011/9/30追記: 随時最新情報に更新します。現在1154LE、91%です。UFMを加えました。
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