Fenrir's BLog

オートパイロットシステムSuper Sylphideですが、小型化版のTiny Featherの設計も順調に進んでいます。既に計算、記録用のボードは設計と製作が完了していますが、新たにセンサ、およびサーボとのインターフェイスを搭載した基板が設計完了しましたので紹介します。Tiny Featherは、標準的なシステムとしてこの2枚でSuper Sylphideと同等以上の機能を実現しました。

まずは恒例の基板アートワークから。従来のSuper Sylphideのセンサ基板は2層でしたが、複雑になったので4層に変更しました。

搭載しているセンサなどの仕様は以下のとおりです。

• 大きさは1.4 x 3.1 inch (約 36 x 79 mm)
• 従来、ジャイロが搭載された基板を垂直に立てることでX,Y,Zの3軸の角速度をとっていたが、加速度計3軸、およびジャイロ3軸の6自由度が1パッケージに収まったエプソントヨコム AH-6100LRを採用することでよりコンパクトに。いくつか仕様があるうち 500deg/s、+/-3Gのものを搭載予定
• GPSは相変わらずu-blox。最新のLEA-6T、あるいは旧製品のLEA-4Tを搭載予定
• さらに3軸の磁気コンパスHoneywell HMC5843も搭載
• 加速度計とジャイロは24bit Delta-Sigma A/DのTI ADS1248で計測
• サーボ I/Fの信号線は8ch入力、8ch出力。ハイトルクタイプも対応しており、入力バッファに74HC4050をいれてあるので最大10V程度まで対応可能
• アビオニクスとサーボ用電源の自動切換えを搭載しており、電源の多重化が可能
• 全ての線はAltera MAXIIに接続してあるので組み替えが容易
• 記録用やDSPブート用にSPI ROMを搭載

図面は基板屋さんのpcbcartに出しました。部品も大半はDigiKeyで調達済みです。製作が夏休みの宿題になりそうです。

※その後、Air Data Sensorと呼ばれる大気高度、風速、風向計も小型化しました。

※※この基板、組み立て完了しました。

※※※この基板上のCPLDの中身を公開しました。