July 01, 2008
GPSチップアンテナ リベンジしてみたが…
そういえば以前sparkfunで購入したGPSのチップアンテナの経過を書くのをすっかり忘れていました。特性解析をしていただいたり、その結果を反映して基板を新たにおこしてみたりしたのですが、やはり受かりませんでした。結果報告が遅れてしまい、(特にTakeyasuさんに)申し訳ありません。
現在の基板はこんな感じです。
LNA付きとLNAなし(裏はベタGND)
sparkfunの商品ページから辿れる『Tiny GPS』では、自身でLNAをつけて衛星の捕捉ができたそうですが、こちらは相変わらず衛星がつかまってくれません。
商品に問題があるわけではない(150111のアンテナ型番は、中心周波数がGPS L1よりも若干低めに設計されていたという問題はありますが)と思います。アンテナ設計は素人では難しいということが身をもって体験できたのが、最大の成果だと現在では認識しています。
July 07, 2008
Wimbledon 2008 男子シングル決勝
テニスをしない/あまり見ない僕ですが、ウィンブルドンは毎年それなりに見ていたりします。今日も男子の決勝を最後まで見てしまいました。決勝史上最長の5時間近くの試合時間にもなる、あまりにも凄い試合だったので、感想を残しておきたいと思います。ちょっと徹夜状態でしたが、興奮覚めやらず。
技術的な話はわからないので、精神的な話になってしまうのですが、フェデラー、ナダルとも精神力が半端ないことがテレビ越しに伝わってきました。フェデラーは追い詰められた時にこそサービスエースが決まっていくシーンが何度もありました(特に第3セットのタイブレーク)し、ナダルもナダルで非常に粘り強い打ち合いや、サービスを淡々と同じ側(バックかボディアタックをずっと狙っていた)に狙い続けていたかと思いきや、大事な場面でフェデラーに歌狭いとしていたフォア側を狙ってくる大胆なところが印象的でした。
第4、5セットは本当に意地と意地のぶつかり合い、という言葉がぴったりと来るような試合展開で両者一歩も譲らず、見ていて非常に緊張する内容でしたが、そのような場面でも緊張によるミスというものがプレーからは見ていてわかりませんでした。むしろスーパープレーの連続で、第4セットのタイブレークは神かがっていました。ナダルが凄くいいリターンをしたと思ったら、フェデラーはさらにその上をいくコースでリターンを返してくる、その応酬が息を呑まざるを得ませんでした。まさにマンガのような展開。両選手とも緊張は勿論しているのでしょうが、それを力に変え、さらには相手に真っ直ぐぶつけていけるのが世界最高のプレーヤーたることなのだと思いました。
勝ったナダル、負けたフェデラー、両選手とも本当に素晴らしい試合をしたことに拍手を送りたいと思います。これからもこのような試合を期待したいと思います。
July 13, 2008
Super Sylphide 進捗状況(19) --最近の飛行試験
オートパイロットシステム Super Sylphideですが、順調に開発が続いています。先日の模型飛行機を使った飛行試験では、以前の記事『i2cでサーボインターフェイス』で書いたシステムを利用して、パイロットの入力を50Hzで取得することに成功しました。
双発ダクテッドファン機で実験中
入力履歴をとるとこんな感じでした。
入力は4系統(左右スラストは同一チャンネル)
機体の特性把握(いわゆるシステム同定)に向けた特殊な入力も、名パイロットの"社長"氏にお願いして、マニュアル操縦で入力してもらいました。うまく入力できているみたいです。
タイミングが重要
残念ながら機体の挙動は、モーターの振動が加速度計を共振させてしまっているようで、ちゃんと取得はできませんでした。ペイロード重量の関係で防振対策ジェルを入れられなかったのが敗因です。次回までのこの部分は徹底究明する必要がありそうです。
このまま順当にいけば、数回の実験による飛行データをもとに誘導、制御に取り掛れそうです。また開発が佳境に入ってきたこともあり、チームプレーになってきました。パイロットの"社長"氏、機体整備のY氏、発進担当のM君、ピトー管を作っているH君、これからもよろしくです。
※その後、コメント欄にちょっと書いてあるカメラモジュールの基板を企画してみました。
July 22, 2008
Super Sylphide 進捗状況(20) -- カメラモジュール基板の企画
オートパイロットシステム Super Sylphideですが、ブルガリアの格安基板会社Olimexが長期の夏休みに入ってしまう(8月は丸々休み)ということもあり、最近は色々な基板を設計していました。その中で先日sparkfunより入手した最大SXGA対応(1.3M Pixel)のカメラモジュール『TCM8240MD』(東芝製)も実験してみようという気になり、ここ数日はその設計を行っていました。
結果から言ってしまうと、このモジュールはマイコンに直結して気軽に遊べるほど生易しいモノではないことがわかりました。データがかなりのハイレート(4M～20MHz、8bitバス)でモジュールから垂れ流れてくるので、それを頑張って記録しなければならないようです。供給クロックをとめてデータの垂れ流しを一時停止してしまうという荒業もあるようですが、フレームバッファIC(いわゆるFIFO)を用意するというのが、sparkfunのuser forumでは正攻法と見られているようでした。
フレームバッファを探してみましたが、さすがにSXGAのデータ量を処理してくれるものは入手困難なようでした。デュアルポートSRAM等も検討してみたのですが、容量が全然小さいです。仕方がないので、力技でCPLD+SDRAMでフレームバッファをこさえてみることにしました。SRAMではなくSDRAMにしたのは安かったからです。CPLDのHDLはあとから如何様にもできるはずなので、まずは基板を設計し終えることにしました。出来上がったのはこんな感じです。残念ながらOlimexでは製造できない(0.3mmドリルが必要です)のですが、サイズはかなりがんばりました。
機能的にも詰め込みすぎて、動作するかどうかは少々疑わしいフシがあります。特長を箇条書きすると以下のとおりです。
- カメラモジュールによるSXGA画像の取得
- Altera CPLD(MAX2シリーズのEPM570 TQFP100Pin 570LE)と64MBit SDRAMでフレームバッファを構成
- C8051F342によるUSB、micro SD(SPI接続)
- バッテリ動作可能、TI BQ25015によるUSBまたは外部電源からのLiPo充電機能および3VへのDC/DC変換(これはGPSロガーで使用経験あり)
- 同じく効率を稼ぐためカメラモジュール用の1.5Vをつくるため、TI TPS60503使用
- 基板サイズは1.4 in (約36mm) x 1.4 in の2層(ケチった)
- 四隅に穴があって固定できる(かなり重要)
果たして動くのでしょうか。動けば飛行機に搭載できること間違い無しなのですが、小さくしすぎたことがアダとならないことを祈るばかりです。暇を見つけつつ弄っていきたいと思います。
※実装が完了しました。電源電圧は正常に出ているようです。
※※次の進捗状況は飛行機の搭載機器の写真です。
July 28, 2008
2008 白馬岳
白馬(しろうま)岳に登ってきました。天候はあいにくでしたが、お花が綺麗でした。高山植物は詳しくないので、名前がわかりませんが、黄色、紫、オレンジ等々、色々な色の花が咲いていました。
ケータイ写真、W42CAで撮影。
2泊3日で、コースは1日目が猿倉～大雪渓～白馬山荘、2日目は白馬山荘～白馬岳～雪倉岳～朝日小屋、最終日が朝日小屋～朝日岳～蓮華温泉。
感想を軽く書いておくと、まずは一番に朝日小屋のご飯が感動的でした。まさか山の上で○○がでるとは、思いもよりませんでした。また今回のコース的にメインであった雪ですが、雪渓をはじめとして、残雪量は非常に豊富でアイゼンは必須な状況であったと思います。カチカチがほとんどで、もふもふはしていません。雪が残っていても季節は夏なので、風がなければ暑いくらい、樹林帯では汗だくでした。展望は天候が悪く望めませんでした。日本海見たかったのになぁ。ということでRolleiを持っていったのですが、使わずじまいです。
あとは、最後までネタに欠かない山行となりました。松本の少し先の岡谷近辺で集中豪雨があり、そのおかげで『下山日に帰れないのでどこかでビバーク』だったのが『夜行列車』に変化したりと。JRの方にも差し入れを戴いたりと、なかなかできない体験をしてきました。
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