June 06, 2006
Thinkpad X60s
ここ2週間前くらいの話なのですが、メインで使用しているノートパソコンを替えました。Lenovo製IBMブランドのThinkpad X60sです。ようやく使い慣れてきた感じなので、思っていることを書いてみたいと思います。
まずIBMのThinkpadを昔を知る人間から言わせると、X60sは全然普通のノートパソコンに仕上がっていると思います。その昔、小型PCの先駆けとなった220に始まり、バタフライ構造で一斉を風靡した701シリーズとか、キーボードがチルトアップする760シリーズなんていうのもありましたっけ。とどまることを知らぬユニークさで、究極にはOHPに液晶をかざしてプロジェクター代わりに出来る機種や、ステーショナリーが脇についていてメモ書きしたものがデジタルデータとして取り込まれる(タブレットPCのご先祖様?)機種もあったと記憶しています。
そういったものと比べるとX60sは本当に普通のノートパソコンです。加えていえばIBMの伝統であったムダに頑丈なかわりに他のノートPCよりも重量が増えるといった傾向もかなり緩和されているような気がします。X60s + 4セル拡張バッテリーで1.3～1.4kgぐらいでしょうか、電車の中で立ったままPCを抱えてながら画面で読書というのも可能な重さです。実際最近はそのスタイルで通っています。
Thinkpadが普通のPCになってしまったことは少々残念ですが、中身はそれなりに凝った作りになっており満足しています。
まず、X60sの最大の売りといえば、なんといっても他メーカーに先駆けて軽量PCにDual Core CPUを搭載したことでしょう。実際にDual Coreは快適です。僕は同時で複数作業をこなす、例えばバックグラウンドでシミュレーションを走らせながら、文章の編集をするということが結構あります。そのようなときにも軽快に動いてくれるので、なかなか助かっています。
バッテリーの持ちについても、無線LANをオフにすることで3～4時間使えています。それほど電源のないところでごりごり仕事をするわけではないので、これくらい持てば個人的には大満足です。
RAMが最大2GBまで載るのもいいですね。とりあえず1GB載せて稼動させていますが、快適です。
最後に問題点をあげるならやはり価格ではないでしょうか。ダイレクト販売で約23万円で購入したのですが、現代のモバイルノートPC標準価格から比べると、高めの値段設定だと思います。他のモバイルノートPCが10万円台で手に入る中、この価格を納得するためには、Thinkpadによほどの思い入れがあるか、機能を十分に使いこなすか、のどちらかが要求されると思います。僕自身はもしかしたら前者かもしれませんが。
June 11, 2006
プロポとPCの接続基板
とりあえずプロポとPCの接続が完了したわけですが、周囲の話を聞いているとそれなりに需要がありそうなもののようなので、基板をおこしてみることにしました。ちなみにもの自体は基板の力を借りることなく手配線で余裕ですが、長く使うことを考えると基板にしたほうが耐久性が稼げてよいと思います。
そのままOlimexに発注できると思います。Eagleの回路図、レイアウト。
話は少しかわりますが、上の基板のイメージはEagleのEport機能ではなく違う方法で出しています。Export機能でできる画像は画質が荒いため配線がつぶれてしまうことがあり、あまり印象がよくありません。そこで一旦eps_export_411.ulpというスクリプトを使用してEPSファイルを書き出し(スクリプトはEagleの開発元であるcadsoftのダウンロードページから落とせます)、それをIllustratorで処理しています。そちらの方が画質がいいですし、EPSファイルの方がPDFにするときにTeXとの親和性が高いので重宝しています。
※その後、基板が届きました。
June 15, 2006
機体搭載基板
室内で飛行する模型飛行機を自律飛行させる件ですが、地上側はプロポをPCからコントロールできるようになったり、と準備が着々と進んでいるので、機体側の開発に移行しています。
機体側には壁や地面などの障害物までの距離を測定するための超音波センサと、重力方向をみることによって姿勢を把握するための加速度計を搭載します。また、それらの情報をもとに誘導ならびに制御を行うためのマイコンを搭載します。
詳細は続きをどうぞ。
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June 18, 2006
お手軽 INS/GPS
最近、室内飛行機の自律飛行に関する記事をたくさん書いているので、そういう関係の方が多く見てくださっているようですが、せっかくなので自分がメインにしている内容についても簡単に紹介しておこうかと思います。
僕はINS/GPSという装置の研究・開発をしています。INS/GPSというのは、名前のとおり、INSとGPSという2つの装置を組み合わせてひとつのものにした装置で、全体の機能としては現在の位置や速度、姿勢といった基本情報を提供します。
個々の装置について説明すると、まずINSというのはInertial Navigation Systemの略語で、日本語に直訳すると『慣性航法装置』となります。これは加速度を積分すると速度に、速度を積分すると位置に、また角速度を積分すると姿勢(角度)になる慣性の法則を応用した装置で、加速度計やジャイロによって、加速度・角速度を検出し、位置・速度・姿勢を出力する装置です。
一方のGPSですが、これはカーナビでおなじみのGlobal Positioning Systemのことです。GPS衛星から放出された測位用の信号をGPS受信機が受信することによって現在の位置や速度がわかるというものです。
組み合わせてINS/GPSとしているのは、INSとGPS両者の長所・短所を相補するためです。INSの長所は外部の助けを必要とせず、自己完結的に動作が可能であること、しかしながら積分によって結果を出力しているため、時間とともに誤差が蓄積されます。一方のGPSは測位精度が時間を経過しても劣化しないという長所があるものの、衛星の電波を捕捉できなければ動作できません。組み合わせることによって、自己完結的でありながら、精度を保つことができます。
このINS/GPSですが、既に航空機や船舶に搭載されて実用化されています。ところがこの装置は精度を最優先にしたアプリケーションが多い(航空機や船舶でどこにいるかわからなくなったら大変ですよね、領空・領海侵犯とか)ため、気軽に使えるほど価格や大きさ、重さの点でいけていません。そこで精度を多少犠牲にしても、気軽に使えるような安くて、小さくて軽いものがあったら便利だろうなと思い研究・開発しています。
進捗状況ですが、MEMSの加速度計やジャイロ、安いGPSを使って実験用のプロトタイプをつくり、後処理ながらなかなかよい結果がでる(結果の一例、パワポ)ようになりました。実験は飛行機を使ってしています。そろそろ本格的なプロトタイプ開発にチャレンジしようかと考えています。
June 23, 2006
アニメにおけるリアルさ (涼宮ハルヒの憂鬱)
残すところあと2回となってしまった深夜アニメ、涼宮ハルヒの憂鬱ですが、そのクォリティは本当に神がかっていると思います。原作が『にやり』とさせられる内容であることに加え、アニメの作画や音楽がこれでもか、というくらいに細部まで作りこまれていて、本当に脱帽です。
で、今回の記事の内容ですが、その第12話『ライブアライブ』における劇中ライブのアニメーションを見て、いてもたってもいられなくなり筆を、というかパソコンのキーボードをたたいている次第です。アニメでこんなリアルな盛り上がりを体験したのはいつ以来だろう、という気がしています。このように感じさせている要因はなんなのか、思うところを書いてみたくなりました。
そのライブシーンのアニメーション。
もちろん、キャラクターの表情(普通、ヒロインがあんな顔しない)とか、楽器を弾く指使い(どうやら指使いあっているらしい)などは、リアルに感じさせる一因になっているでしょうが、それ以外にも観ていて、これ凄いんじゃない?、と思う点が2つありました。
1つは、カメラワークです。アニメというと、大体が固定された背景でキャラクターが動き回るというのが大半だと思いますが、1:04と1:26のシーンではキャラクターを追ってカメラが動く、しかもその動きがいかにも人間がしそうなブレをおこしています。
この撮り方は、ライブ映像とかでよくあるパターンではないでしょうか。おそらく目が一生懸命、対象を追っているのではないでしょうか、こういう撮り方をされると非常に躍動感あふれるリアルな映像に感じます。
そしてもう1つは、CGの使い方についてです。楽器に注目してみてください。手やスティックの影がちゃんと落ちいているし、楽器自身が動いたときに全く作画が崩れてなく、とてもリアルです。しかしながら全体としてはアニメであることを大切にしており、過度のポリゴン的な気持ち悪さは全く感じられません。おそらく楽器自体は3DCGを使って作っているのだと思うのですが、そのままだと一部だけいかにも3DCGっぽくなってしまい、アニメ全体の雰囲気を壊してしまいます。
そこでですが、3DCGとの合成のテクニックが凄いのではないでしょうか。確かに3DCGの処理にはトゥーンシェーダーというものがあって、減色をすることによりポリゴン的な感じを消すことができるのですが、それだけでは十分ではないと思います。どうやっているんでしょうか。
表現手法を凝ることによって、今回のように多大なインパクトを受けることが実感できました。こういう素晴らしいアニメがまた見られることを期待したいと思います。
June 28, 2006
Google Analytics
Googleのアクセス解析サービス、Google Analyticsに遅かれながら登録してみました。このサービス、本来はGoogleが提供するWeb広告サービスGoogle Adwordsを効果的に活用するためのもののようですが、一般のサイトでも無料で使うことができます。設置ですが、JavaScriptを解析したいページに挿入する必要があります。
いろいろと分析してくれるようで、中でもお気に入りなのが、世界地図上にどこからアクセスがあったか表示してくれる機能です。このサイトは日本語で書いてあるのでほとんど日本国内からのアクセスなのですが、日本という区切りではなく、さらに国内のどこからアクセスがあったかを地図に細かにだしてくれるので面白いです。
そのほかの機能ですが、これは他のアクセス解析ツールと同じような感じです。強いて特徴をあげるなら、このサービスがAdwords向けということもあり、キーワードに対する費用対効果を分析できる機能もあるようです。しかし今までAdwords広告を掲載しようとしたことがないため、この機能の使い勝手はよくわかりません。
あと、アクセス解析の表示は主にFlashで作られていました。Googleのお家芸となりつつあるAjaxあたりで攻めてくるのかなと思いきやFlashだったので、少し意外でした。
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