始めまして、UNA3です。
非常に近いトライをされている方がいて、びっくりしました。
私は飛行機に関しては以前から仕事
http://www.ac-olympos.com/
趣味
http://www.una3.redirectme.net/SuzukiBlog/mt/blog01/
で続けてきたので、ある程度は自力解決できる面があります。しかし今回、フライングロボット（電子回路ができないと話しにならない）にチャレンジしています。
超音波送受信回路で玉砕している状態です。
あなたの、回路図を参考にしたいのですがよろしいでしょうか？
また、図面ファイル(.sch)はどのようなソフトで参照できるのでしょうか？
よろしくお願いします。

UNA3さん、こんにちは。
メーヴェに関わられているのですか、凄いですね!! もし何かお手伝いできるようなことがありましたらお声をかけていただけるととても嬉しいです。

質問の件ですが、同じことをしようと考えている方に少しでもお役に立てたらと思い、いろいろと公開していますので、どうぞ自由にご利用ください。もしライセンス等を厳密に気にされているようでしたら、右の『サイト内著作物のライセンス』を参考にしてください。
回路図やレイアウトは、EAGLEというソフトで作成しています。次のサイトの[Download]から無償版(作成できる基板にいくつか制限ありバージョン)をダウンロードできますので、このソフトで開いてみてください。
http://www.cadsoftusa.com/

EAGLEをダウンロードして回路図見ることができました。
受信回路はOPアンプ２段なのですね。
送信回路は何も増幅しないのですね。
受信回路の性能が良いから、弱い超音波でもOKなのでしょうか？
後、送信回路の超音波センサのマイナスがGNDではなくて、PICに接続していますね。どのような発信ロジックなのでしょうか？

私の回路は「たのしくできるPIC電子工作」を参考にました。
http://www.una3.redirectme.net/SuzukiBlog/mt/archives01/000706.html
受信回路は「トランジスタ＋コンパレータ」を使った回路なのですが、OPアンプ方式の方が利点が多いのでしょうか？

質問ばかりで申しわけありません。

>UNA3さん
こちらもトラ技の回路をほぼ完パク(ブレッドボードでのテストは成功)しただけで、他の回路と比較したことはないので、はっきりとしたことはいえませんが、いちおう返答してみたいと思います。
全体の話ですが、送信信号を大きくして受信を楽にするよりも受信の感度をあげたほうが電気的にお得だと思います。
そのコンセプトのもとでの話ですが、TX側にトランジスタが入っていない理由は、おそらくPICは普通のマイコンに比べて外部素子のドライブ能力が高い(流れる電流量が大きい)ので、これで十分ということだと思います。
受信信号は極めて弱いので、電圧増幅してから信号検出を行っています。こちらではOPアンプ2段で100倍増幅してから最後のトランジスタで検波(超音波を受信するとH→L)しています。
送信側の片側がGNDに落ちていない理由ですが、よく覚えていません。片側にPICでパルスを40KHzで送っているだけだったと思います。

小さくしたいのなら全て表面実装部品を使って両面実装すれば、もの凄く小さくなります。今回作った基板は組み立てる人に配慮してこの大きさになったのですが、同じ構成でも極限までねばれば20x20[mm]以下になると思います。