サイン、ゲッツ

ようやく院試のペーパー試験が終わりました。やっと一息。で、院試勉強中はこんなのにはげまされていたりしました。

誰のサインだかわかりますか?真鍋かをりさんのサインです。もらったいきさつを説明すると、うちの研究室の先生がNHKのサイエンス・ゼロで真鍋かをりさんと共演。で、収録についていった後輩がいて、その後輩に課題を見せてあげていたので、見返りにサインをゲットしてくれたというわけです。いゃあ、うれしい。

生真鍋はすげぇかわいかったらしいです、いいなぁ。

iPod 使ってみました!!

第4世代iPodを購入してから、2週間くらいたちましたので、今回はiPodをレビューしてみようと思います。

シャッフル最高!!

シャッフル機能がいい。聞くときはだいたい全曲シャッフルで聞いているんですが、思いがけない曲順で曲が出てくるのが非常に面白いです。あと、On-the-Goという機能があって、その場でプレイリストを作りながら聞いていくことができますが、この機能も便利です。最新のアップデートを施せば、複数のOn-the-Goプレイリストを作成することもできます。

iTuneとの連携がぐっと

Appleの宣伝どおり、CDからiPodまでワンクリックで曲を転送できるのが便利です。CDデータベースを自動的に参照してくれるので、曲名やアーティスト名なども自動で検索してくれるので楽チンです。専用のホストソフトがあるというのはやはり便利ですね。

振動には弱いのか?、iPodよ

雨の日に傘を持っておらず、iPodで曲を聴きながら走ってみたのですが、フリーズしました。リセット(HOLDスイッチのON、OFFをし、中央のボタンとMENUボタンを6秒以上押す)によって解決しましたが、『もしや、ハードディスク逝ったか!?』と非常に焦りました。おそらく長時間にわたって振動が加わると、HDDの内容をメモリに移すタイミングがつかめずに、固まったのではないかと思います。これはどのHDD型プレーヤーにもおこりうる問題なので、iPodだけが悪いということはまったくないと思いますが、いきなりフリーズせずに何らかの警告を表示してくれたほうが親切ではないかと。

ホイールの感度がよすぎる

ホイールの感度が凄くいいので、思った位置以上にカーソルが進んでしまうことがよくあります。parachuteというゲームで、上から落ちてくる敵をホイールで砲台の角度を調整、打ち落とすのがあるのですが、ホイールの感度がいいので、なかなかうまくあたりません。ホイールの感度もう少し感度を落としたほうが、使いやすいと思いますが、どうでしょう。

以上、だいたい今のところの感想です。それにしてもはやく第4世代iPod用のケースを出してください。どんどん傷がついていってます(涙)。iPod miniみたいに吉田カバンでもケース作ってくれないかなー。

AirH"を少しでも快適に

鎌倉に2週間ほど滞在なので、AirH"を借りてきました。で、AirH"を使用しての更新です。

それにしても、光ファイバの100M(実質40Mくらいですが)に一度でも慣れてしまうと、AirH"の32Kには耐えられません。少しでも快適に使おうと、いろいろあがいてみています。
ということで、自宅サーバにsquid(プロキシ)を立てて、sshで圧縮付き接続をしてみています。今のところうまくは動いているのですが、多少早くなったような気がする程度です。

いろいろ調べたところ、AirH"には『トルネードWeb』機能なるものが搭載されています。要は圧縮プロキシなのですが、こっちは画像の減色・低サイズ化までしてくれるようです。今度はこれを使ってみようかと。

もしAirH"使いの方で、こんなことしているよー、というのがあったら是非教えてくださいm(_ _)m

H8 vs FPGA vs ...

どうやらSH2-7145が入手が困難なようなので、組み込むボードの選定を根本からやりなおす必要があるようです。というか、むしろ自作してしまえというような勢いで考えています。

自作しようと思ったのは、①カルマンフィルターをまわすためには相当なCPUパワーがやはり必要で、ET化した固定小数点でプログラムを動くようにしても、あまり数値精度がよくなくかなりがっかり、②似たようなことをしているドイツの方と知り合うことができました、彼はSH4に興味津々のようで自分でテスト基盤作っていました、③FPU搭載のボードで売っているものはほとんど組み込みLinux向けで、今回のような純粋な計測(および制御)に適したものがない、といったことが主な理由です。

で、いろいろと構成を検討してみているのですが、方針をいくつか立ててみました。

• FPU搭載しているCPU(またはFPGAでもいいですが)を積む
• 計測部分と演算部分は完全に独立させ、それぞれ単体でも動作するようにする
• 計測部は純粋なA/D変換や値の補正程度しか行わなくても済むようにする、要は周辺機器化する
• 演算部と計測部のあいだはなんらかのインターフェイスでつなぐことになるが、できるだけCPUパワーをとられないようにする(I2Cとか)
• 将来、演算部から制御用の基盤をはやせるようにする

こんなところです。

演算部はSH4の7750Rを使用する予定です。これに4MBのSRAM、32MBのSDRAM等を直結で載せるつもりです。計測部に何を使えばいいか非常に迷っています。候補としは使い慣れたH8か、色々できるFPGA(将来制御部も実装可能でしょう)か、AVRとか高速PIC(SX)とか。

どなたかアドバイスくださいー。演算部についてはそろそろEagleで設計開始です。

最近のCygwin

いつのまにかCygwinに便利なコマンドが追加されていることを最近知りました。2つほど紹介したいと思います。

まず、以前、Cygwinでもopenという記事を書きました。これはMacOSXなどでお馴染みの関連づけられたプログラムで自動的にファイルを開くコマンドを自作してしまえ、という話でしたが、僕が知らなかっただけなのかもしれませんがCygwinにもそれと同じコマンドがあったようです。名前はcygstart。

とするとテキストエディタが起動してhoge.txtが表示されたりします。cygutilsパッケージです。

あともう一つ便利なコマンド。*NIXでは基本中の基本コマンド、shutdownがCygwinに組み込まれていました。名前のとおり電源を切ったり、再起動したりする際に使用するコマンドなのですが、CygwinにあるやつではXPだと他のマシンの電源操作も行えるようです。これを使えば1台のUPSからタコ足配線した複数台のマシンの電源を安全に落とすことも可能だと思います。2000では純粋に自機だけのようですが。
使い方は*NIXと同じように

で電源がすぐ切れます。時間指定も可能です。詳しくは で実行すれば出てきます。

メモリスティック

最近はメモリスティックは絶対必需品ですね。昔はデータのやり取りというとフロッピーでしたが、今のご時世フロッピーの容量で足りる時代ではないですからね。フロッピー時代は圧縮、分割をして、なんとか大量のデータを持ち運んだ記憶があります。大変だったなー。

ということで、ようやく最近になってはじめてメモリスティックを導入することにしました。だってみんな持っているんだもん。
買ったのはあきばお～で256MBで3,999円。USB1.1のみ対応ですが、ノートが1.1にしか対応していないので、これで満足です。実際導入するとやたらと使いますね。ここ2日間で50回くらいは抜き差ししているかもしれません。

ところで、このメモリスティック、どのように呼べばいいのでしょう?今まで人が言っているのを聞いたことがあるのは『メモリスティック』の他には、『フラッシュメモリ』、『USBメモリ』、『USBストレージ』などなど。でも大体は『USBのあれ』で通じてしまうくらい、もはやメモリスティックはメジャーになったような気がします。

しかし、USBが登場して間もない頃からメモリスティックというこんな便利なものが普及するまでに、かなりの時間がかかったように思います。おそらくWin98の時代では標準でUSBのストレージデバイスがサポートされていなかった(別個にドライバが必要だった)からではないかと思います。誰でもどこでも簡単に使える、というのがメモリスティック普及の最大の要因だと思いますので、OS標準でサポートされるようになったのはWin2000以降だったと思いますが、それ以降売れ行きが伸びたのではないでしょうか。データ交換用のデバイスはそれを使用するためのインフラが整わないと普及しないということなのでしょう。

次の世代はどんなデバイスがやってくるのでしょうか。もしかしたら最終的には紙かもしれません(笑)。紙ディスクなんてものも開発されているようですし。

世界一伸びる紙

今日は息抜きで銀座へ。紙百貨という、いろいろな紙を展示・販売しているお店があるのですが、変わった紙があったので報告です。

その紙は『世界一伸びる紙～WAVYWAVY』という紙で、非常によく切れずに伸びます。使い方の一例として、紙の表面に凹凸をつけて立体感を表現する方法が展示されていました。実際見てみると、かなり浮き出て見えます。体験コーナーもあり、自分で実際のその紙に凹凸をつけて遊んでみましたが、浮き出る浮き出る。

浮き出る紙の秘密は、その繊維にあるらしく、複数の方向に紙の繊維を織り込んであるそうです。だから伸ばしても切れにくいそうで。

ということで、面白かったので紙を買ってみました。インクジェットプリンタに対応しているので、山写真でも印刷して今度凹凸をつけて遊んでみる予定です。

FlexScan S170

買いました、EIZOのFlexScan S170。とにかく、黒がすばらしいです。

いままでは同じくEIZOのL360を使っていたのですが、こいつを里子に出すことになったので、今回の購入に踏み切りました。ということで個人的にレビューしてみようと思います。

まず、第一点として画面がでかくなりました。今まで15インチのXGA(1024×768)だったので、17インチのUXGA(1280×1024)は非常に広く感じます。しかし、新しく買ったS170は四隅の枠が薄いので、製品自体の大きさは実は変わっていません。ということで、液晶を変えたことによる周囲との釣り合いでは、まったく圧迫感を感じていません。枠が薄いことはあまり重視していなかったのですが、いざ設置してみると結構重要なファクターでないかと思いました。

次に表示性能ですが、色が非常にいいです。コントラストがはっきりしているので、文字がかなり読みやすくなりました。価格.comなどのレビューをみると、このS170は画面の表示レスポンスが遅くゲームなどには適さないらしいのですが、仕事用だと割り切って使っているので、文字が読みやすいことは表示レスポンス以上に重要です。ということで、表示性能については非常に満足しています。
ちなみに接続はもちろんデジタル対デジタルのDVI-Dを使用しています。S170の性能を発揮するにはデジタル接続のほうがよいと思います。VGAはWildcat4110というOpenGL用カードなのですが、これにはデジタル出力のDVI-Dがついてのいるのでそれを利用しています。アナログ出力もあり、つないでみたのですが、デジタル出力の方が画質が上のような気がします。

その他の特長について。このS170はチルトスタンドをうりにしているようですが、どうなんでしょう?僕の場合、設置前に見やすい場所・角度に置く工夫をしているので、あまりこのスタンドの恩恵は受けられていません。
もう一つの特長としてアプリケーションごとに表示モードを切り替える機能『FineContrast』がありますが、これは便利だと思います。使い方ですが、僕はPDFを読むときに画面の色温度を下げるように設定し、目を疲れにくくしています。逆に画像を編集するときはsRGBモードにし、画像の色が正しく表現されるようにしています。

以上、使ってみた感想でした。

MEMSジャイロ 静置試験

この前まで、加速度計・ジャイロの性能評価をしていたのですが、MEMSのセンサでもある程度の性能がでることがわかりました。とりあえず、静置試験を行った結果を載せておきます(どのセンサを使ったかは想像にお任せします)。
試験方法は1時間放置、そのデータをAllan Variance(アラン分散)という方法で処理しています。アラン分散をみることによって、センサ誤差の数値モデルをつくることが可能になります。

アラン分散は、測定時間間隔と、その時間間隔で平均化したデータの分散の関係を示します。そして測定時間間隔を横軸に、アラン分散を縦軸にとったグラフをみることによって、センサの特性を判断するることができます。
時間間隔が小さい場合、アラン分散は白色ノイズ成分を表し、時間間隔が大きくなるにつれて時間変動分をあらわします。もし純粋に白色ノイズによって構成されるセンサ、つまり時間変動がない優秀なセンサなら、グラフは測定時間間隔が大きくなるに従って、アラン分散は小さな値を示します。このことは、数多くのデータを取得し、それを平均化することによって確からしい値が求められることを意味します(もし時間変動があるなら平均化しても正しい値に近い値を得ることはできません)。

このことを利用してセンサの数値モデルを作成することができます。ネタ本の『Applid Mathematics in Integrated Navigation Systems, Sencond Edition』の6.2章に詳しくかかれているので、興味がある奇特な方は参照してみてください。一応自分が作成したモデル、その結果を置いておきます(実は数値モデルにはまだ実際あるはずのLPFを入れていないので、測定時間間隔が短い部分で実機と一致していません)。

あと、解析に利用したソフトはAlaVarというもので、pdfまで吐き出してくれます。便利です。

ARLISS 2004

缶サットですが、打ち上げ段階に入りました。今日から渡米して、打ち上げ試験をしてきます。

今回の缶は『センサ詰め込み缶』です。ロボットを作っている方にはお馴染みでしょうが、司のジャイロを3軸、アナデバの加速度計を3軸、磁気センサを3軸、古野GPS1ヶ、サンセンサ(CCDラインセンサ)を1ヶ。これらをH8の3069で取得し、I2CROMにひたすら書き込んでいます。そして回収後にオフラインでKalman Filterをかけ、位置・姿勢推定を行います。

関連ページ

• ARLISS 2004…プロジェクト本体
• UNISEC…日本の支援団体
• 中須賀研究室…ここのチームで打ち上げます

ということで、このサイトの更新をしばらくお休みします。復帰は10月初旬の予定です。