September 09, 2004
H8 vs FPGA vs ...
どうやらSH2-7145が入手が困難なようなので、組み込むボードの選定を根本からやりなおす必要があるようです。というか、むしろ自作してしまえというような勢いで考えています。
自作しようと思ったのは、①カルマンフィルターをまわすためには相当なCPUパワーがやはり必要で、ET化した固定小数点でプログラムを動くようにしても、あまり数値精度がよくなくかなりがっかり、②似たようなことをしているドイツの方と知り合うことができました、彼はSH4に興味津々のようで自分でテスト基盤作っていました、③FPU搭載のボードで売っているものはほとんど組み込みLinux向けで、今回のような純粋な計測(および制御)に適したものがない、といったことが主な理由です。
で、いろいろと構成を検討してみているのですが、方針をいくつか立ててみました。
- FPU搭載しているCPU(またはFPGAでもいいですが)を積む
- 計測部分と演算部分は完全に独立させ、それぞれ単体でも動作するようにする
- 計測部は純粋なA/D変換や値の補正程度しか行わなくても済むようにする、要は周辺機器化する
- 演算部と計測部のあいだはなんらかのインターフェイスでつなぐことになるが、できるだけCPUパワーをとられないようにする(I2Cとか)
- 将来、演算部から制御用の基盤をはやせるようにする
演算部はSH4の7750Rを使用する予定です。これに4MBのSRAM、32MBのSDRAM等を直結で載せるつもりです。計測部に何を使えばいいか非常に迷っています。候補としは使い慣れたH8か、色々できるFPGA(将来制御部も実装可能でしょう)か、AVRとか高速PIC(SX)とか。
どなたかアドバイスくださいー。演算部についてはそろそろEagleで設計開始です。
ん～。計測精度がどれだけ欲しいのかにもよるけどその用途だとPIC16C711なんか如何？センサーのお守りのために作られたようなMCUです。
FじゃなくてCだから度胸がいるけどね^^;
メインの加速度計やジャイロについてはアナデバのADCを外づけでやるつもりなので、計測部のマイコンでは計測精度というよりか、周辺機器の拡張性(タイマユニットとか)を重視しようと思っています。
あと現在レートテーブルで性能評価やっています。おもしろい結果が次々とでています。
ほう＜性能評価。
そのうち結果見せてね～;-)