RS232 Level Converter

RS232規格にあわせるためにシリアル信号の電圧変換するのがRS232レベル・コンバータというものなのですが、手配線で作った基板が壊れそうなのでプリント基板にすることにしました。よく使う基板というのは消耗するもんですね。

やっぱりおお得意のOLIMEXに発注する予定です。回路図と基板アートワークはEagleで作りました。OLIMEXレディなので、基板アートワークのファイルをそのままOLIMEXに出せば同じものができるはずです。

部品等は秋月ですべて手に入ります。秋月の電源ジャックにも対応しています。部品表をおいておきます。

焼きアイスクリーム

焼きアイスクリームなるものを『じゃがいも』で食べました。線香花火付。

焼きアイスクリームってブランデーをアイスクリームにかけて火をつける、いわゆる燃えアイスクリームかと思ったらここのはそうではなく、外の皮が焼いてある。で、中がアイス。自分的にはかなり意表をつかれました。

科学教育について思う

NHK教育で『ETV特集 新”科楽”教育のススメ』というものをやっていました。最近の科学教育はつまらない、どうすればよいか、という内容でしたが、納得できる部分がかなりありました。

具体的には未来ロボット技術研究センターの古田さんという人が言っていた、『今の教育はプラモデルのつくり方を教えているだけ。それだけではプラモデル以上のものはつくれない。』という言葉。同感です。
補足をするなら、今の人達(自分を含めて)ですが、ないものは作ってしまえという精神が足りないと思います。しかも、何がないものなのかわからない。これは現時点での教育のあり方の問題だけではなく、何がおこなわれてきたかについての発信義務を過去の先達が怠ってきたことの積み重ねだと思います。古典から現代のあいだまでがぽっかり穴があいてしまっているのではないでしょうか。それだけ科学が細分化してしまったということもあるのでしょうが、細分化だけではなく統合化(アプリケーション)の道も常に模索する必要があるのではないでしょうか。

とりあえず、よい刺激を受けました。今年度のうちに自律飛行のアビオニクスの開発を完了して次なるステップにすすみたいなぁ。はやく飛ぶモノも地面モノに追いつきたいと思う次第です。

PukiWiki RSSの文字化け

PukiWikiを某サイトで構築したのですが、なぜかRSSが文字化けして読めない(IEのXMLプロセッサが『無効な文字です』エラーを吐く)、なんてことがあったので、どうすれば直るかを調べてみました。

原因は単純でXML宣言のところにencoding="UTF-8"にも書いてあるにも関わらず、日本語の文字コードがEUC-JP(内部コードのまま)になっていたことが発覚。要は文字コードの変換が行われていなかったみたいです。更に調べてみると、日本語の文字コード変換にはmbstringというモジュールが必要な様子。どうやらこれが組み込まれていなかったみたいです。

mbstringを組み込むためにPHPのリビルドをしました。configure時に--enable-mbstringオプションと--enable-mbstr-enc-transオプションをつけるとよいみたいです(インストール手順)。リビルド、インストール後、RSSが正しいエンコーディングで表示されるようになりました。

JTAG基板、RS232基板

頼んでいたJTAG基板、RS232基板がOlimexより届きました。今回も満足な仕上がりでした。

Olimex、ホームページでは100 x 160 mm両面基板が1枚33ドルとのことだったのですが、僕が頼んだ時点では29.7ドルでした。変動制になったのかな?

morph3の脳みそ

この間、用があって秋葉原の『ツクモ ロボット王国』にいってきました。サーボとかメカメカしたものがいっぱいあるのですが、そこで物欲を掻き立てるものを見つけてしまいました。morph3の脳みそです。

morph3というのはfuROがつくった1体確か3,000万円もするロボットです。それもそのはず、morph3には体中にセンサーを積んでいて、その数なんと100を越えるという電子技術の結晶なのです。
恐らくmorph3は3軸でジャイロ・加速度が入っているところをみると、中で慣性演算していると思います。ということは計算負荷がでかいと思われるのでその脳みそもなかなか凄いモンが搭載されているのではないかな、と前々から睨んでいたのですが、あたり、でした。

その脳みそですがシマフジ電機という会社の製品でVR5500(800MIPS@400MHz)を積んだVR5500-ATMでした。お値段128,000円。でも制御用のエンジンとして特化されている(=余分なEtherとかごちゃごちゃしたものがついていない)ことと、非常に小さい(50 x 50 mm)ことを考えるなら市場はあると思います、というか僕は欲しいです。
ちょっと拡張してLinuxサーバにしたものもあります。SEMC5701。こっちもかなり惹かれるなぁ。

写真はLINUXサーバのSEMC5701。52 x 52 x 45 mm。

おまけですが、僕が開発中のSH4基板も試作フェーズに移行しました。どうなることやら。

雲取山

話が前後しますが、先々週の土日(4/16と17)に東京の最高峰である雲取山(2017m)に登ってきました。

コースは埼玉県側の三峰→(タクシー)→大血川～お清平～雲取山～奥多摩小屋～石尾根縦走～奥多摩駅。
今年は非常に雪が多かった年のようで、行った時点では頂上付近には30cm以上の残雪がありました。とくに北側(埼玉側)の斜面はあまり日があたらないようで残雪がいたるところでみられました。

登山は久しぶりですごく楽しかったです。視界は例によってゼロでしたが。これで雲取は通算成績1勝2敗。いずれも雨は降っていませんが、なかなか新宿の高層ビル街を拝めません(頂上から見えるんですよ)。

JavaなRuby

最近Rubyでcgiを書いています。で、Rubyで外部モジュールを読み込む方法について思うことがあるので記事にしてみます。

Rubyでは外部ファイルを読み込む方法がrequireとautoloadの2通りあります。requireは

のように外部ファイルを指定してするだけなのに対し、autoloadは のように読み込むクラス・モジュール(以下まとめてクラスと呼びます)と読み込むべきファイルの2つを指定します。大きな違いはrequireは指定された時点でそのファイルを読みに行くのに対し、autoloadは指定したクラス(先ほどの例でいうとExternal)がでてきた時点ではじめて外部ファイル(external.rb)を読みに行きます。

クラス・モジュールが最終的にいっぱいできたとしても、cgiなんかだと状態遷移の過程でその全てを使うということは少ないのではないかと思います。そこでautoloadを活用し効率的に外部ファイルを読みにいってはどうだろうかと思いました。

考えた方法は、ファイル名とそのファイル内で定義するクラスの間に命名規則を設け(例えばExternal.rbにはExternalというクラスが定義されている、これがJava的たる所以)、autoloadを指定しておくというのはどうでしょうか。
具体的には

こんなコードを書いて、autoloadさせるファイルをAUTOLOADABLE_DIR下に配置すればよいと思います。
これで無駄なクラスを読み込むことなく、かつ気軽にコーディングできると思います。どうでしょう?