December 09, 2012

Maker Faire Tokyo 2012 おまけ

[Timely]

今更感あふれますが、Maker Faire Tokyo 2012 『はかるひと』 展示にお越しくださった方、ありがとうございます。次回もまた楽しいものが出せるよう、精進したいと思います。といだせんせー や いなさま のまとめ記事もどうぞ。

さて、いつの間にか『はかるひと』の目立つ展示になっていた、メイドさん、じゃなくってメイドさんが持っていたお盆ですが、その技術的な解析をしたいと思います。といってもお盆の制御系を書いたブロック線図を一枚、貼るだけです。

o-bon_controller.png
ブロック線図

図はロール方向(ロール角φ、ロール角速度p)の制御系について書いてありますが、ピッチ方向(ピッチ角θ、ピッチ角速度q)も同じです。ブロック線図から分かる通り、お盆はPD制御で動いていました。それぞれゲインは適当に調整したのですが、角度の差がない(5度以下)の場合は、Pゲインを小さ目(0.5)に設定してあります。これはゲインが大きい(2)と、サーボの遅れとカップリングして、角度が浅いところで周期的な振動を起こしてしまうので、回避策としてPゲインを切り替えることにしました。当日前の動画は、このゲインの切り替えがされていない状態のものでした。

当日の動作、RCDFDLさんが撮られた動画を、借用させていただいております。

姿勢角や姿勢角速度はTinyFeatherのINS/GPS演算から得ています。室内でしたので、"動いていない"という疑似GPS情報(位置、速度ともにゼロ)を定期的にいれることで、姿勢角に関係した部分のみを安定して計算させていました。センサのバイアス推定が入っていますので、今回のデモのように長時間動かしても誤差がたまることなく動作します。

難しい話をせずに楽しんでもらうのがMake:イベントの王道だと思いますので、今後も裏では複雑なことをしつつ、体験できる系の作品に仕上げたいと思います。とはいっても、メイドさんが最重要かもしれませんが(笑)。

※日経新聞の1面コラム『春秋』で、お盆が紹介されました! 2012/12/14のweb版記事の魚拓。

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December 16, 2012

Super Sylphide 進捗状況(56) -- すごいロガー(NinjaScan) Rev.C

[Embedded System]

MFT2012で展示したすごいロガー(NinjaScan) Rev.Bですが、さらなる改修ポイントがあり、Rev.C基板を作りました。

いつもの基板アートワークを張っておきます。

NAV4_RevC_brd.png

主な改修点は以下の通りです。

  • 地磁気センサをFreescale MAG3110に変更。今まで使っていたHMC5883L、HMC5983は、底面にしかパッドがない半田付けがしにくいパッケージであったため、同機能をもつICで側面にもパッドがあり、歩留まり向上が見込まれるMAG3110を採用することに。接続方式は変わらずI2C。
  • 気圧を取れるようにした、センサはMS5611-01BA01。こちらも側面パッドがあるので半田付けは比較的やりやすいと思われる。なお後継のMS5611-01BA03に移行した模様で、01BA01はディスコンだと思われる。

基板到着が楽しみです。

※すごいロガー、ST-Link/V2とつないで開発開始しました。

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December 29, 2012

PQI Air Card を買ってみた

[Embedded System]

記録機能と転送機能が一体になった便利なWiFi搭載のSDカードが最近あります。デジカメをネットワークに繋ぐのがメインの用途ですが、中にはARMが入っていてtelent党のサーバが走っていたり、Rubyが動いたりと、楽しい製品もあるようです。そのような製品の中からPQI Air Cardというもので最近遊んでいます。

といっても僕がターゲットとしてのはデジカメではありません。自作の組み込み機器に対して使えるかどうか検討中です。例えばTiny Featherに対して繋いでみています。

TF_Aircard.jpg
SDに変換(SDB-TFA)して繋げる

Tiny Featherはファームの書き換えをSDカード経由で行うことができるようになっているのですが、いちいちカードを抜き差しするのが面倒くさいので、新しいファームウェアを無線でPCから飛ばして、ということを考えています。また逆に、SDカード上に作られたログファイルをPCに転送できないか、ということを考えています。現在のところ思った動作には至っていない、特にWiFiが安定しない(電源の問題?、組み合わせるMicroSDの相性問題?)、ので問題を検証中です。

他にも面白い使い方ができそうですね。ネットワークに繋がると色々と構想が膨らみます。

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