忙しい…ので近況を

なにかととっても忙しくてサイトが更新できていません。とりあえず簡単に近況でも書いておきます。

• 未踏JTAGでのSH4のバウンダリスキャンに成功→そのうち記事にします
• u-bloxという会社のGPSモジュール(4Hzでデータが取れる!!)を使えるような基板をおこしてみました→そのうち記事にします
• Rubyでcgiを書いていますが画面遷移とかいちいち書くのがたるくなったので、cgiフレームワーク(メタツール)をそのうち作るかもしれません
• swigというツールを使ってみたくなりました。以前の自作行列ライブラリと正規表現ライブラリをRubyに移植してみようかと思っています→できたら記事にします

23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | コメント (1) | トラックバック
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モリコロメッセで耐久レース

本日より万博開場モリゾー・キッコロメッセにてプロトタイプロボット展がはじまりました。現地会場より最新情報をお届けします(笑)。

会場ですが、かなり僻地です。北ゲートから徒歩10分くらいの場所にあります。大きな観覧車を目指してくると展示会場にたどり着けると思います。
会場内ですが、2020年の実用化を控えたいろいろなロボットが会場には展示・実演されています。展示ロボットの詳細については各ページに譲りたい、またはきてのお楽しみということにしたいですが、そのロボットが使用される各ゾーンにわかれて展示が行われています。僕らのロボットOBK-skyeyeはステージ前の公園ゾーンにいます。

会場にいるとわかるのですが、出展者側からすると展示会という名の耐久レースのような気がします。昨日はステージリハーサルがあったのですが、まともに動いているロボットは少なかったですね。本番までにうまく動作することを祈っています。どのロボットが一番最後までまともな動きをするのか、注目しどころです。
ロボットというと、その派手な動きに目を奪われがちですが、実用化に向けて最も重要なことはサバイバルができるということではないでしょうか。人工衛星なんかだとサバイバルできるということ自体を一番はじめのミッションに据えることもあります。そういう観点からみると会場にきているロボットが実用化されるにはまだまだ長い道のりだと思います。

09:21 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | コメント (2) | トラックバック
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u-blox GPSモジュール用基板

色々研究用機材を物色しているのですが、今回はu-bloxという会社のGPSについてです。

このGPS、4Hzでデータがとれるという特殊なGPSです。おそらく何らかのフィルターを使ってスムージングし、データを出力しているのだと思うのですが、深く考察していないので違うかもしれません。
また、このGPS意外と手ごろな価格で手に入ります。Web直販で買うと、一番スタンダートなGPSモジュールのTIM-LAが99ドルだそうで、国内某社のGPSモジュールがネット販売で数万円することを考えると、価格的にもアドバンテージがあると思います。

ということでこのGPSモジュールを使ってみることにしましたが、モジュールだけではどうにもならないので、基板を起こしてみました。例によってEAGLEの回路図、アートワーク、パーツリストを公開します。OLIMEXにそのまま出せる状態です。

基板ですが、GPS時計のバックアップ電池がつめるようにしました。CR2032を使います。バックアップ電源を供給しない場合はCON2をジャンパでショートしてください。電池ケース自体が不必要な場合は点線で基板をカットしてください。

※その後、新チップのLEA-4Tを使って更に小型、高性能なGPSロガーを設計しました。

22:11 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | コメント (7) | トラックバック
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IPMessenger

研究室内で使っている、というか一方的に僕がみんなに布教しているツールがあります。IPMessengerというやつです。

何をするツールなのかというと、LAN内で使えるメッセンジャーみたいなもので、メッセージのやりとりやファイルの送受信ができます。使い方は簡単で、ソフトを起動しておくと自動で他のクライアントを検出してくれるので、あとは送信先を指定してメッセージを送るだけです。
セキュリティ面についていえば、送受信については暗号化で保護されているので安心です。加えてルータ越えができないので、ネットワークの知識がない人に遣わせても安心です。

個人的に気に入っている点はファイルの転送機能で、フォルダを指定するだけで、そのサブフォルダ以下も勝手に転送してくれるのがいいです。いままでいちいちメモリスティックやフォルダ共有によって移動していたデータの転送を、このツールが解消してくれました。

23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | コメント (0) | トラックバック
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来週から復活予定

今週は忙しくてブログの更新ができませんでした。来週以降は平常動作できそうです。週末は気分転換にどこぞの山にいってくる予定です。

とりあえずメモ。

• カルマンフィルタでバイアス除去について。マルコフ過程にあてはまるようドリフト成分を近似してみる予定。
• プリンタを買いたいです。家のレーザープリンタ(数年前、中古で買ったA3までできるもの。3万円くらい。)が壊れました。寿命のようです。支障がでています。
• JTAGポートのプルアップ必要性があるのか検証
• ウェーブレット変換とか

19:38 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | コメント (0) | トラックバック
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東京国際フォーラム

いつぞやか、東京国際フォーラムを撮りました。おもしろいビルの形。
Rollei SL66SE + Distagon 50mm で撮影。Velvia 100F使用。

23:06 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | コメント (2) | トラックバック
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