Fenrir's BLog

オートパイロットシステム TinyFeatherですが、地道なデバック活動を続けています。今では無人航空機のみならず、自転車(僕自身が被験者)、人力飛行機(僕のお友達に協力をお願いしています)など、ターゲットを増やしつつ動作チェックをしています。
今回はそんな中でもデバック活動に役に立つログの表示方法を思いついたので、それを記事にしてみることにしました。タイトルの通りなのですが、TinyFeather (およびSuper Sylphide)のログをGoogle Earthで表示するようにしてみました。

こんな感じです。

飛行機の挙動がわかる!

拡大した様子

データは@HirakuTOIDA くんにTinyFeatherで取得してもらった社会人チーム Team-Fのテストフライトの様子です。機体のモデルは実はTeam-Fさんのではなく、東工大チーム Meisterの大沢さんよりお借りしたものを加工しています。みなさんのPCでも表示できるようGoogle Earthの形式であるKMLファイルを置いておきます。高度について問題が発生しています(後述)が、機体の姿勢はよく見えると思います。

最後に備忘録として、この表示ができるようになるまでに苦労したことを残しておこうと思います。

• Google Earthの回転座標系は左手系。航空機は一般的に右手系で回転を表すので、値の変換が必要であった。
• 機体の3Dデータを配置する際は、Sketchup上で+X(赤)が右、+Y(緑)が前方、+Zが上方とする必要がある。
• 上記の事柄はKML ReferenceのModel要素を読むと書いてある。
• Google Earthの高さの概念は、WGS84で定められている回転楕円体を基準としてゼロを定めたものではないらしい。前述のKMLファイルはそれを基準として高度を決定しているため、離着陸時においても地面から離れてしまっている。ジオイドを引き算して補正するとそれらしい挙動になった。一部地面に突っ込んでしまっているが補正をしたKMLはこちら。

データの可視化ってとっても面白いです。

※TinyFeatherの次の企画を練ってみました。