AR.Drone プロポで手動操縦
iPhoneなど操縦できる空飛ぶおもちゃ AR.Drone ですが、『iPhoneで操縦できるラジコンが許されるのは小学生までだよねー』という声が天から聞こえたような気がしたので、純粋にラジコンとして楽しめるように検討を重ねてきました。この中でモータを制御しているBLC(Brushless Controller)の配線状況やプロトコルを把握できたことにより、ラジコンの一般的な方法であるプロポでの操縦ができそうな状況までもっていくことができました。
そしてこの度、プロポでAR.Droneを操縦することができました。『AR.Drone用何か Rev.B』基板を使っています。ソースコードはこのあたりにあります。
スロットル(右レバー)をあげると…
仕様機材: 緑の基板は自作。
ちょっとガッカリな動画かもしれませんが、スロットルで全体のペラの回転数を制御しているのが確認いただけると思います。動画にはありませんが、機能的には他の三舵(エルロン、エレベータ、ラダー)も操縦に加えてあり、それぞれ4つのモータの回転数に差をつけるよう働かせることで、ロール、ピッチ、ヨーの動きがでるようにしてあります。
次は広いところで実験をしてみたいのですが、おそらくプロポからの操縦だけでは安定して飛ぶことはできないと思います。ラジコン用のジャイロをいれてピッチやロールがふらふらしないように制御する必要がありそうです。
コメント
>osuさん
コメントありがとうございます。中の制御コードは非公開なので、どのような制御をしているかわかりません。雰囲気からしてPID制御だとは思うのですが。ジャイロは確か、Invensenseのが入っていたような気がします。僕はブラックボックスがいやなので、機構的な部分だけを利用してあとはすべて自分で組むことにしました。
遅くなりましたが、回答していただきありがとうございます。
Posted by: osu : January 11, 2012 12:07 PMこんにちは。
もうひとつお伺いしたいことがあるのですが、
ジャイロはfenrirさんのコメントでどこに何が付いているのは把握したのですが、加速度センサがどの基盤についていてどれかという事がわからないんです。
fenrirさんがわかっているのであればどれでどのような特性なのか教えていただけませんか？
お願いします。
>osuさん
fenrirです。
確かSTMicroの3軸加速度計だったと思います。ジャイロもInvensenseの他、エプソントヨコムのがZ軸検出用に載っていますね。センサはある箇所にかためて搭載されています。 http://www.ifixit.com/Teardown/Parrot-AR-Drone-Teardown/3984/1 をご参考にどうぞ。
＞fenrirさん
早い返信ありがとうございます。
載せてもらったリンク活用させていただきます。
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はじめまして。
Posted by: osu : December 7, 2011 11:33 AMosuというものです。
Ar.Droneの性能評価を一環で純正で使われているジャイロセンサーの情報が少なくて困っています。
どういった制御なのかわかることがあれば教えていただけないでしょうか？