Fenrir's BLog

オートパイロットシステム Super Sylphideですが、機体の特性を得るべく黙々と飛行試験と数値解析(システム同定で安定微係数推算)を続けています。同じ作業が続いているので更新を行うような話は特にないのですが、あまりにも更新がないのはさびしいので飛行機の写真を貼っておこうと思います。

外観

中には色々入っているんです(モーター類は一部省略)

変化したことといえば、ノーズ(先端)にH君作3孔ピトー管が水平、垂直方向に1本ずつ、計2本つくようになりました。この管から圧力をFreescale製のゲージ圧(差圧)センサに引き込み、同じくH君作のMSP430基板(MSP430自体は見えないですが、Super Sylphideのとなりにある赤い基板)で迎角と横滑り角、並びに対気速度をはかれるようにしてあります。Super Sylphideとの通信はSPIで行っています。

また、空中から地上への双方向リンクを確保すべく、XBeeの試験もはじめました。地上からデータを送信し、空中で受信、さらに受信したデータをそのまま空中から送信し、地上で受信、という簡単なロープバックテストをしてみましたが、パケットロスはほとんどなく良好な結果でした。障害物がほとんどないのが大きいのかもしれませんが、最大距離で100m超は通信できていることになります(オフレコがあるのですが、想像におまかせします)。写真にもあるとおり、アンテナは双方とも外付けバーアンテナを使いました。

※その後、積年(笑)のUSB周りの問題が、とりあえず解消しました。