Fenrir's BLog

H8の3069でカルマンフィルタをまわす、すなわち行列計算をさせました。結果は芳しくありません。3069の演算パワーでは追いつかないわけで。

はじめ浮動小数点で演算をしていたのですが、当然H8にFPUなどないので、固定小数点化(少数の精度をあらかじめ下位何bitと決めておき、整数で演算する手法)を試みるも、100Hzで13×13の行列の和積演算が可能であること、という性能要求をみたせませんでした。

色々対策を考えています。3069をやめてSH3か4あたりに移行するか、この際ARMでも使ってみるとか、3069+FPGAで攻めるとか。FPGAを使用する場合は、行列の演算をFPGAですべてハードウェア的に実装するつもりです。こんなボードもあることですし。