OptimizedController
(OptimizedController globals)

(OptimizedController globals)

init_flag

 static bool init_flag;

mt

 static unsigned long mt[ 624 ];

mti

 static int mti;

check_response

 void check_response( eq_of_motion< accuracy >& x_dot, Matrix< accuracy >& F, Matrix< accuracy > x );

実際の応答をみます。 微分方程式として計算される式は、

Parameters:

x_dot - 微分方程式

F - 状態量フィードバックゲイン行�

x - 初期値

drandMT

 static double drandMT();

genrand_int31

 long genrand_int31();

genrand_int32

 unsigned long genrand_int32();

genrand_real1

 double genrand_real1();

genrand_real2

 double genrand_real2();

genrand_real3

 double genrand_real3();

genrand_res53

 double genrand_res53();

getP

 Matrix< accuracy > getP( const Matrix< accuracy >& A, const Matrix< accuracy >& B, const Matrix< accuracy >& R_1, const Matrix< accuracy >& R_2 );

P行列を得ます

Parameters:

A - A行�

B - B行�

R_1 - R_1行�

R_2 - R_2行�

Returns:

P行�

init_by_array

 void init_by_array( unsigned long init_key[], int key_length );

init_genrand

 void init_genrand( unsigned long s );

main

 int main();

今回の課題のmain()関数。

nextByEuler

 template< class Function, class V1, class V2 > V2 nextByEuler( Function f, V1 x, V2 y, V1 h );

オイラー法(1次)で積分します。

Parameters:

f - 微分方程式 dy/dx = f(x, y)

x - x

y - y

h - 積分間隔

nextByRK2

 template< class Function, class V1, class V2 > V2 nextByRK2( Function f, V1 x, V2 y, V1 h );

オイラー法(2次)で積分します。

Parameters:

f - 微分方程式 dy/dx = f(x, y)

x - x

y - y

h - 積分間隔

nextByRK4

 template< class Function, class V1, class V2 > V2 nextByRK4( Function f, V1 x, V2 y, V1 h );

ルンゲクッタ(4次)で積分します。

Parameters:

f - 微分方程式、dy/dx = f(x, y)

x - x

y - y

h - 積分間隔

rand_regularized

 static double rand_regularized( double mu, double sigma );

正規化ノイズを発生させます。

Parameters:

mu - 平均

sigma - 偏差

randMT

 static int randMT();