OptimizedController
Class eq_of_motion

class eq_of_motion

運動方程式 xを状態量とすれば、dx/dt = A * x + B * u を計算します。

eq_of_motion

public eq_of_motion( const Matrix< T >& A, const Matrix< T >& B );

状態方程式を作成します。

Parameters:

A - A行�

B - B行�

~eq_of_motion

public ~eq_of_motion();

operator()

public Matrix< T > operator()( T t, const Matrix< T >& x ) const;

実際に微分方程式を計算して、微分量をだします。

Parameters:

t - 現在の時間

x - 現在の状態量

Returns:

(Matrix) 微分量

set_u

public void set_u( const Matrix< T >& u );

制御入力を設定します。 設定後は、設定した行列自身を更新すれば、その結果が自動的に反映されます。

Parameters:

u - 制御入力