ネタではないです。3月の上旬頃に携帯の電話帳が全て消えました。当時はトモダチ0人でした、現在徐徐に回復中です。もし僕の携帯のメールアドレス知っている方がいましたら、連絡くださると嬉しいです。

どうして今まで言わなかったのかというと、ネタと思われるかもしれないこの日を待っていました、ネタではないですよ、本当ですよ(笑)

※おまけ
「でも、エイプリルフールなんでしょ?」
「全然違うよ。全く関係ないよ。」

※※ますます胡散臭いですが、携帯メモリ消えたのは事実です。

アメリカより本日帰還しました。思い出日記を別につけようと考えていますが、とりあえず全日程をメモ。

①缶サットモード
飛行機で成田～サンフランシスコ～リノ。リノではサーカスサーカスというカジノホテルに泊まるも全日作業で遊ぶ暇なし。翌日、ブラックロック砂漠へ車で移動。やはり全日作業で死にかけ。9/25に無事打ち上げ、26成果報告。射出の様子が観測できたようで成果大。26日中にリノに戻り、カジノ。負ける…(涙)。

②X-Prizeとグランドサークルめぐり
リノ～サンフランシスコ～ラスベガス。事件発生(あうち)。乗り越えた。ラスベガスで東北大チームと合流。再び事件発生(あうち)。翌日解消。レンタカーでモハベ砂漠にX-Prizeを見に行く。感動した。一生の思い出になったと思う。
続けてレンタカーで移動。カリコ(ゴーストタウン)によってみたりもする。その後、グランドキャニオン～モニュメントバレー～ザイオンと国立公園めぐり。壮大な景色に心動かされる。ラスベガスへもどり、ここで東北大チームとお別れ。いい人たちだった。

③スタンフォード大学そしてサンフランシスコ
ラスベガスからサンフランシスコへ飛行機で移動。すぐにスタンフォード大学へ。ARLISS産みの親のBob Twiggs先生を訪問。すごくいい人だった。来年への意気込みを掻き立ててくれた。そのあとGPSの研究所を訪問。サンフランシスコへCalTrainで戻る。
サンフランシスコ観光。路面電車最高!!サンフランシスコ湾クルーズもする。金門橋(ゴールデンゲートブリッジ)やアルカトラズ島を周遊。霧がかかっていて少し残念。金門橋を歩いて渡ってみたりもする。東京帰還の翌日は晴れていて金門橋よく見える。橋の美しさに感激。

盛りだくさんの旅行でした。

Wikiを設置しまた。Wikiというのは、あれです、要は書き換え可能掲示板。Wikiにも種類がいろいろありますが、今回はHikiというのを使用してみました。設置したのはここですが、まだ公開するほど色々やっていないので、リンクはこれ以外に張るつもりなしです。

Hikiになった経緯を書けば、結局はRubyで書いてあるものがよかったということです。で、Rubyで書いたものというと、RWikiが有名ですが、RWikiは以前の使用でページ数増大につきメモリを大量に食うということが発覚しており、それが嫌だったのでRWikiはパス。それ以外のものということで、Hikiになりました。

HikiのいいところはAmritaを使用しているので、ModelとViewの分離がきちんとできているらしい、ということじゃないでしょうか。そのうちソースを読んでみようかと思っています。

それと、MacOSX10.2でHikiを使う人はインストール時に、スタックサイズを増やしましょう。これをしないと動きませんでした。インストールマニュアルにも書いてありますが、apachectlの前のほうに以下を足してください。

もし、これでも動かないようでしたら、1024の値をもっと大きな値にしてみてください。うちのサーバはMacOSX10.2.8+apache1.3.28ですが、1024では動かず、2048にしたら動くようになりました。mod_perlとかが原因なんでしょうか?

あわない、結果が…。かれこれ50時間くらいカルマンフィルタに時間を費やしいますが、結果が収束しません。もう泣きです。ソースはここにあります。

『助けてくれ～』といったら『あきらめましょう、あきらめまっしょう～♪』と歌を歌ってくれました…。やってらんね。

それから数時間後、なんとか解決しました。原因は単純で、初期値を真値に近い値にしていなかった、ただそれだけでした。
結果のExcelファイルも置いておきます。これです。

Specification:

• 積分間隔0.01s
• 修正タイミング1.0s
• 離散カルマンフィルタ(ΦやΓを計算するほうのやり方)
• P初期値0.1対角行列

※その後、『低精度MEMSセンサと汎用GPS受信機の融合による高精度航法システムの研究』から辿れるpdfの中に、多少詳しい説明を書きました。

タイトルのとおりDDNSがまたしても不調(昨日)→UPS設置(ちょっと前)→現在でサーバが一時的に落ちていました。
ご迷惑かけました。すいません。

結局UPSは前にも書いたとおりのものにしました。年末限定で棚ずれ品(半額)をAPCのWebサイトで扱っていたので、それにしました。