April 05, 2012

石垣島

[Photo]

石垣島に先日行ってきました。あいにくのお天気だったのですが、持っていった自転車で様々な場所を巡ることができました。たまたま天気が良かった日の写真を一枚、貼ってみます。

ishigaki.jpg
IS11CAで撮影

海がとても綺麗でした。写真は石垣島北側で撮ったもので、島内を自転車でほぼ一周した際に撮りました。川平湾や○○ビーチといった名所もいいのですが、こういった何気ない風景も大好きです。

08:03 fenrir が投稿 : 固定リンク | | このエントリーを含むはてなブックマーク | コメント (0) | トラックバック
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April 13, 2012

Super Sylphide 進捗状況(50) -- Sylphideデータ形式

[Computer]

前回の進捗記事ではオートパイロットシステムSuper SylphideおよびTinyFeatherの通信プロトコルについて紹介しましたが、今回はそのペイロードとして載ってくるデータの形式について記事を書きたいと思います。このデータ形式は32bytesの固定長で、通信のペイロードとして載ってくる以外に、SDカードに保存されるログの形式としても使っています。

データ形式の構造は単純で、先頭1byteによって残り31bytesにどのようなデータが含まれているかを示しています。種類ごとに『ページ』という呼び方をしており、現在のところ以下のようなものがあります。

ページ種類内容
Nページ航法情報
GページGPS情報(中身はu-bloxのubx形式)
AページA/D変換データ
FページPWM入出力情報
Mページ地磁気情報
PページADS情報
Cページコマンド
Dページデバック情報

ページが違えば、内部の形式はまた定義が異なるのですが、例えば、航法情報を保存しているNページは以下のような形式になっています。

オフセット例備考変換例
00x4Eヘッダ`N'
10x03シーケンス番号3
20x00(予約)0
30x00(予約)0
[4-7]0xD0 0x1B 0x00 0x00GPS時刻, Little Endian, 単位はmsec7120
[8-11]0xC8 0x6F 0x49 0x15緯度, Little Endian, signed, 単位は[0.0000001deg]35.713428
[12-15]0x28 0x09 0x4E 0x53経度, Little Endian, signed, 単位は[0.0000001deg]139.762308
[16-19]0x00 0x35 0x0C 0x00高度, Little Endian, signed, 単位は[0.0001m]80
[20-21]0x32 0x00北方向速度, Little Endian, signed, 単位は[0.01m]0.5
[22-23]0x9C 0xFF東方向速度, Little Endian, signed, 単位は[0.01m]-1.0
[24-25]0x05 0x00下方向速度, Little Endian, signed, 単位は[0.01m]0.05
[26-27]0x39 0x30ヘディング(ヨー), Little Endian, signed, 単位は[0.01deg]123.45
[28-29]0x2E 0xFFロール, Little Endian, signed, 単位は[0.01deg]-2.1
[30-31]0x7B 0x00ピッチ, Little Endian, signed, 単位は[0.01deg]1.23

その他ページの定義についてはコードを見ていただくのが一番だと思いますので、このデータ形式を処理するC++ソースとJavaソースを公開したいと思います。

なおデータ形式を32byutes固定長にしたのは、2の乗数にすると効果的にログ保存ができるためです。SDカードに記録する際にはセクタサイズ(512bytes)等を意識して書き込みをするとよいので、その長さを効率よく使えるよう32bytesとしました。また、通信プロトコルに32bytesの固定長モードがあるというのも、データ形式が32bytes固定長を効率よく転送できるようにするためです。

※その後、TinyFeatherを自転車のロガーとして使ってみました。

23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | このエントリーを含むはてなブックマーク | コメント (0) | トラックバック
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