May 18, 2012
Super Sylphide 進捗状況(51) -- しまなみ海道 with TinyFeather
先日のゴールデンウィークの前半で、ツイッター仲間で尾道今治間を結ぶしまなみ海道を自転車で漕いできました。とってもいい道ですね! 景色よかったし、温泉や食べ物屋さんなど、周辺観光もとっても充実していました。自転車の旅行記を書きたいところでもあるのですが、僕の残念な文章力と写真では魅力を損なってしまうかもしれない(笑)ので、今回の自転車旅行にお供につれていったオートパイロットシステム TinyFeatherの話を書こうと思います。ええ、またいつもの話です、すいません。
TinyFeatherは航法装置として動作するので、自転車で移動している様子がログできます。ログにはいくつか種類があって、(1): 内蔵しているGPS(u-blox LEA-6T)のデータ、(2): (1)に加速度計やジャイロを足すことでその場で複合演算をしたオンライン版INS/GPSデータ、(3): (2)と同じデータを後処理の複合演算をして得られたオフライン版INS/GPSデータ、の3つをとることができます。よくあるGPSロガーのデータは(1)に相当するものです。(2),(3)にもなると、傾きなどをとることができ、どこで転んだかがわかります(笑)。
動作不良(先日のDMAの話)があったため、一部ログを失ってしまっているのが後からわかったのですが、取れている範囲でログをざっくりと紹介したいと思います。一回激しく自転車からこけたのですが、その部分のログもなくなっていました。はからずも体を張ってしまったのにデータを欠損していてとてもショックです。
では気をとりなおして(1)のGPSデータ。緯度経度を示してみます。
u-bloxのGPSデータは、同社が配布しているu-centerというツールを使うことによって、Google Earthのデータ形式であるKMLに変換できます。上記の画像もGoogle Earth上に表示させたのをとってきました。
そして(3)のデータ。(2)と(3)はほぼ同じものが得られるので、より精度がよいであろう(3)のデータを示してみます。こちらも緯度経度。上のGPSデータのうち、北側に相当する部分です。
(1)のGPSデータと形がよく一致しています。が、一部を拡大してみると違いがあります。順に(1)GPSデータ、(3)オフラインデータ。
GPSのみ(1)
INS/GPSオフライン(3)
GPSが途切れてしまっている中央のところ(上画像で赤点の発生している部分)もINS/GPSだと滑らかにつながっています。(3)のINS/GPSでは補間がちゃんと効いています。このように加速度計やジャイロを搭載してうまく処理をすることでより妥当な結果が得られます。
(2),(3)でとれた姿勢データもあるのですが、これを面白く表示する方法が思いつかないので、今回はパスとさせてください。転んだところのデータが残っていれば…、とっても惜しいです。またのこける機会があるはずなので、そのときにでも…
TinyFeatherの自転車への搭載ですが、料理用の容器に本体とバッテリーを詰め込んで、雨対策をしました。GPSアンテナだけを外部に露出する方法で、雨程度の防水でしたらこれで十分に機能しました。
外観
中身
ケースには『タケヤ化学 ツイストパック3 TX-18B 270ml』を、バッテリーにはエネループ QE-PL101を使っています。黒いのはホームセンターで買ったウレタンフォーム材で、隙間を埋めるのに使っています。
今回はこの防水状態で本体をサドルバックの中に詰め込み、GPSアンテナをバッグの外に張っておきました。GPSの受信も良好でした。姿勢データを検証するためには本当はもっとしっかりとした固定をしなければいけないので、今後の課題としたいと思います。今のところ、ドリンクホルダーをうまく使えないか検討中です。
※Google Earth上でログデータを見れるようにしました。
