April 06, 2013
Super Sylphide 進捗状況(61) -- mruby on TinyFeather
オートパイロットシステムTinyFeatherですが、開発環境を見直そうと考えています。その一環として、JTAGエミュレータなどのハードやコンパイラといったソフトウェアを揃えなくとも、ちょっとしたスクリプトを書くだけで制御系を構築できるようにしようと考えています。その一環として、スクリプト言語を搭載することにしました。いくつか候補があったのですが、僕はmrubyを選びました。Rubyが好きだからです(笑)。
取り急ぎ、mrubyが動作している様子を掲載してみようと思います。
配列やハッシュ、算術演算、evalを試してみました。TinyFeatherとPCを擬似シリアル(USBのCDC)で繋げ、PCからシリアルボートにアクセスしている画面です。送受信が両方表示されており、見難くてすいません。TinyFeatherの中ではDSP(Texas Instruments TMS320C6745)上でmirbに近いものが走っています。なおmrubyのビルドに使ったスクリプトはbuild_config.rbです。
最終的には、これまでC/C++で記述をしていた『TinyFeatherの誘導制御スケルトン』の部分が、Micro SD上に配置したRubyスクリプトだけで全て済む、ビルドレス環境にしようとしています。制御系を設計するにあたってはゲインの調整などの試行錯誤、すなわち、設計から実行、検証、改善のいわゆるPDCAサイクルを素早くまわすことがとても重要ですので、ビルドレス環境はとても適しているのではないかと思います。
世界で唯一のRubyで動く(であろう)オートパイロットシステム TinyFeatherの今後にご期待ください(笑)。
※次の進捗ではTinyFeatherのi2cまわりを改修しました。
