Fenrir's BLog

室内飛行機を自律飛行させる用の基板を以前つくりました(詳しくはリンク先の記事を辿っていってみてください)が、それのリニューアルをしてみることにしました。詳しい回路図や図面は、ある程度動作を確認してから公開する予定ですが、とりあえず恒例の基板画像です。

実はこの基板、当初の予定ではまったく室内飛行機と関係はなく、VHDLの練習基板を作ろうとしていたのですが、途中で使えそうだぞということに気づき、急遽室内飛行機用のおニュー基板として仕上げることにしました。そのためCPLDが鎮座しています。
CPLDが載っているので、前回の受信機からパルス入力を受け取る他に、同じくパルス幅で計測値を出力するラジコン用ジャイロ等の接続を考えています。なぜCPLDがここで必要になるかというと、それらのデバイスは受信機と違い、チャンネル間でパルスの出力されるタイミングがばらばらなので、前回の方法のように複数チャンネルを束ねてORをとるだけでは、マイコン内蔵のインプットキャプチャ機能を活用して複数のパルスを取り込む、という芸当ができなくないためです。
そこでCPLDを利用してパルスを整列させ、様々なデバイスのパルス計測を取り込もうと考えています。この方法よりも、CPLDで直接パルスを計測してシリアルコミュニケーション等でマイコンとやり取りする方法のほうが有効でしょうが、とりあえず今回はマイコン側の変更を最小限にとどめたかったので、前回の方法を拡張する形でCPLDの内部を作っていく予定です。