January 26, 2004カルマンフィルタ大鬼門[Info]
あわない、結果が…。かれこれ50時間くらいカルマンフィルタに時間を費やしいますが、結果が収束しません。もう泣きです。ソースはここにあります。 『助けてくれ~』といったら『あきらめましょう、あきらめまっしょう~♪』と歌を歌ってくれました…。やってらんね。 それから数時間後、なんとか解決しました。原因は単純で、初期値を真値に近い値にしていなかった、ただそれだけでした。 Specification:
※その後、『低精度MEMSセンサと汎用GPS受信機の融合による高精度航法システムの研究』から辿れるpdfの中に、多少詳しい説明を書きました。 コメント
kalman filterの知識についてもっと知りたい 原文を読まれるのが一番だと思います。 離散時間、時系列の測定値から誤差を除いて真値に近い値を得たい場合にカルマンフィルタを利用できますか? 材料内の残留応力の値を測定するのに、局部を加熱させて変形させ、レーザー干渉計でその変位を計測して残留応力を数値計算します。干渉計での計測に誤差が含まれるのでそれを取り除きたいのですが。 Posted by: koro : July 19, 2007 08:23 PM>koroさん 拙い質問に丁寧に答えていただきありがとうございます! 最終的に得たい値は、残留応力の時間的な変化ではなく、測定対象物の現在の残留応力値です。情報点として、ある1点の変位の時間変化を使って、現在の値を推定しようってことなんですが。これだったら、モデル化する必要なく、最小二乗法で誤差除去できてしまうような気もしますね。。 モデル化の必要性というのは、時間変化を把握したいか、否かとゆう点だけの問題なのでしょうか? >koroさん 以前は色々ご教授くださりありがとうございます。 >koroさん 田中と申します。カルマンフィルタの勉強をつい最近始めました。何もわからない初心者ですがよろしくお願いいたします。 >田中さん コメントする
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