March 25, 2010

『システム同定による小型無人航空機の飛行特性の取得』

ここ3年くらい僕がやっていた話をまとめた文章をリリースします。表題は『システム同定による小型無人航空機の飛行特性の取得』。興味があるようでしたら眺めてくださると幸いです。

内容ですが、ラジコンくらいの小さな飛行機がどんなふうに飛んでいるかそれなりにまじめに調べてみたよ、という話になっています。オートパイロットシステム Super Sylphideも計測装置として非常に活躍しています。

キーワードを羅列しておくと『システム同定(System Identification)』、『小型無人航空機(Small UAV)』、『安定微係数(stability derivatives)』、『ウェーブレット変換(Wavelet Transform)』、『多重解像度解析(Multi-Resolution Analysis)』、『INS/GPS複合航法』、『エアデータセンサ(Air Data Sensor)』、『カルマンフィルタ(Kalman Filter)』、『直交変換(Orthogonal Transform)』、『部分空間同定法(Subspace Identification)』。INS/GPS複合航法は以前の文章『低精度MEMSセンサと汎用GPS受信機の融合による高精度航法システムの研究』ともリンクしています。

個人的にモヤモヤしている部分があったり、これ違うだろという部分もご指摘いただきそうな気もしていますので、あえて改訂番号(オリジナルはRev.A)をつけておきました。

以下、余談です。

その1。先日この文章をもって博士号を取得できましたので、この文章のハードコピーはおそらくそのうちに国立国会図書館でも探すことが出来るようになると思います。その節は関係者の皆様、いろいろとご迷惑おかけしました。ありがとうございます。

その2。年末年始がないよー、みたいなことを言っていましたが、表題の文章を書いていたためです。コツコツ書いていればよかったのですが、僕の性格ですとなかなかそうはいかないということがあらためてわかりました。

その3。この文章をネタに、いくつか英語の文章もつくろうと考えています。『やるやる詐欺』にならないようがんばります。

この文章に関する更新履歴は続きにあります。

更新履歴は以下のとおりです。

  • 本文 P.144 (誤)μ,ρはそれぞれ(略)、密度、粘度である。 (正)μ,ρはそれぞれ(略)、粘度、密度である。(以降でもμ,ρが逆になっているが、レイノルズ数の計算結果はオーダーとしてあっている) (@dynamicsoarさんのご指摘、ありがとうございます)
  • 公聴会の際に使った資料をhandsoutに登録してみました。ちなみに修正事項というのは、事前に審査の先生に説明に伺ったときからの変更履歴で、内部的なものなので気にしないでください(笑)。
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コメント

おめでとうございます。
これから、こういう関係もぼちぼちやって行きたいと思いますので、これからもよろしくお願いいたします!

Posted by: : March 25, 2010 11:14 PM

>よ さん
そちらこそ、おめでとうございます。今後ともこちらこそよろしくお願いします! おそらく信号処理でこういう問題が関係あるんですよね、適応フィルタとか。

Posted by: fenrir : March 26, 2010 12:15 AM

いつもブログよませていただいています。
をを、すばらしい。早速ダウンロードしました。

Posted by: かみやん : March 26, 2010 01:34 PM

>かみやんさん
興味をもってくださり、ありがとうございます。こちらこそよろしくお願いします!!

Posted by: fenrir : March 27, 2010 04:32 PM

おめでとうございます。

Posted by: Takeyasu : March 28, 2010 03:08 PM

>Takeyasuさん
ご無沙汰しております、ありがとうございます。またGPS関連も色々といじってみたいと考えています。

Posted by: fenrir : March 29, 2010 08:24 AM

ご無沙汰しております。odawaraです。

そして、博士号取得おめでとうございます!
PDFがかなりのボリュームで読み応え十分ですね。うれしい限りです。心して読もうと思います(笑)

Posted by: odawara : March 29, 2010 06:45 PM

博士号取得おめでとうございます。

MTOW2kgの機体ですか。モデルが安定せず大変だったでしょう?寒いと推力が出なかったり。
でも困難な実験あっての工学部ですよね。

Posted by: kenta : March 29, 2010 08:55 PM

博士号取得おめでとうございます.200ページ超の論文圧巻ですね.超小型に類するUAVの同定はさぞかしご苦労されたのではないかと思われます.ざっと読んで,慣性能率の実測や恒温槽を使ったセンサーのキャリブレーションなど懐かしい限りです.得るものは十分に習得した充実した学生生活だったことだと思われます.今後の活躍を期待しております.できることなら,今後の進路を個人的に教えていただけないものでしょうか?

Posted by: ya10 : March 30, 2010 08:32 AM

>odawaraさん
ありがとうございます。odawaraさんところ、更新が止まっているので何かあったか!?、とか思ってしまったのですが、生存確認(笑)ができてほっとしています。Make:とか行かれるようでしたら、またお会いしましょう

>kentaさん
ありがとうございます。『モデルが安定とない』、まさにそのとおりです。制御がなぜPIDで旨くいってしまうのに、その逆はこんなにも苦労しなければならないのか、という感じでした。
やはり実験と理論、両方やらないと工学的な価値はだせないと思います。シミュレーションのみで終わらなかったことが一番の売りだと思っています。

>ya10さん
ありがとうございます。計測など細かい作業の積み重ねが重要だがその部分は研究としては評価されない、という悲しい事実がありますが、手抜いていないぞ(笑)、と主張するために色々と盛り込んでみました。とても充実した学生生活だったと思います。
あと今後の進路ですが、現在調整中です。もし何か良いお話でもありましたら教えてくださると幸いです!

Posted by: fenrir : March 30, 2010 01:15 PM
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