July 13, 2008

Super Sylphide 進捗状況(19) --最近の飛行試験

オートパイロットシステム Super Sylphideですが、順調に開発が続いています。先日の模型飛行機を使った飛行試験では、以前の記事『i2cでサーボインターフェイス』で書いたシステムを利用して、パイロットの入力を50Hzで取得することに成功しました。

bj.jpg
双発ダクテッドファン機で実験中

入力履歴をとるとこんな感じでした。

bj_control_all.png
入力は4系統(左右スラストは同一チャンネル)

機体の特性把握(いわゆるシステム同定)に向けた特殊な入力も、名パイロットの"社長"氏にお願いして、マニュアル操縦で入力してもらいました。うまく入力できているみたいです。

bj_control_3_2_1_1.png
タイミングが重要

残念ながら機体の挙動は、モーターの振動が加速度計を共振させてしまっているようで、ちゃんと取得はできませんでした。ペイロード重量の関係で防振対策ジェルを入れられなかったのが敗因です。次回までのこの部分は徹底究明する必要がありそうです。

このまま順当にいけば、数回の実験による飛行データをもとに誘導、制御に取り掛れそうです。また開発が佳境に入ってきたこともあり、チームプレーになってきました。パイロットの"社長"氏、機体整備のY氏、発進担当のM君、ピトー管を作っているH君、これからもよろしくです。

※その後、コメント欄にちょっと書いてあるカメラモジュールの基板を企画してみました。

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コメント

おお!飛び始めましたね!
だんだん大所帯になってきたみたいですが、がんばってくださいね!

Posted by: odawara : July 13, 2008 09:31 PM

>odawaraさん
実は飛ぶのは結構前からやっていたりするのですが、なかなかよさげな写真を撮り忘れていたので、今日まで飛行機の写真がでなかったわけです。上の写真も実は動画から切り出して加工したのですが、最近のシリコンビデオカメラ(共用物)の解像度が半端ない(2M Pixel !!)ことに驚いています。
個人的にもそういう類の製品が欲しいのですが、自作してしまおうかと(笑) ということでsparkfunのカメラを買ってみたりしました
http://www.sparkfun.com/commerce/product_info.php?products_id=8668
CPLD+SDRAMでフレームバッファを作って、お得意のC8051でSDとUSBを繋げる計画です(にやり)

Posted by: fenrir : July 15, 2008 04:55 PM
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