はじめまして。いつも楽しく拝見しております。
Alteraのデバッガは日昇の4000円が最安だと思っていたので、9ドルは衝撃でした(笑)
同じ場所にあったTIのJTAGデバッガ?( http://www.wayengineer.com/index.php?main_page=product_info&cPath=50_51&products_id=840 )もかなり安いようですが、これで何処まで出来るのか非常に気になります。

こんにちは。CCSv5の無償ライセンスですが、評価版ライセンスの他に Bundle License (Free Limited License) というものがあり、こちらは期間無制限です。使用可能なエミュレータはXDS100クラス・エミュレータとTI製の評価ボードやスターターキットのオンボード・エミュレータに限定されますが、それ以外の制限は無いようです。

fenrirです。

> MMさん
いつも見てくださり、ありがとうございます。TI互換のJTAGエミュレータなのですが、ここのではなくebayで買ったものなのですが、まったく動かなかった経験があります。ということでTIの互換品を買う場合は、TI本体で紹介があるメーカ(spectrum digital/blackhaw/seeddsp等)以外はそれ以降避けるようになってしまいました。ここのはどうなんでしょうね(笑)

> SiGeさん
なるほどー。無償版ライセンスもいろいろとあるのですね。XDS100と組み合わせるなら、Bundle Licenseがよさそうですね。

はじめまして、W2Rと申します。
コメントの場所としてふさわしくないかと思いましたが、Super Sylphideの最新のポストでしたので、ここにコメントさせて頂きます。
ブログを参考にさせていただいています。INSまでは行きませんが、
カルマンフィルタとクォータニオンを使ったAHRSを作っています。
カルマンフィルタはうまく動いていますが、ひとつ計算の仕方がわからないことがありまして、教えを乞いたいとおもいました。
クォータニオンの4つの要素の共分散行列の対角成分の平方根が、誤差推定値（？正しい名称かわからないです）となると思います。
クォータニオン自体は簡単にオイラー角に変換できましたが、4つの誤差推定値から、ロール,ピッチ,ヨーそれぞれの誤差推定値に
変換（投影？）する方法がわからず困っています。
もしなにか良い方法をご存知でしたら、ヒントをいただけたらと思っています。
よろしくお願いします。

>W2Rさん
コメントありがとうございます。オイラー角での推定誤差を求めたいとのことですが、クォータニオンをオイラー角に変換する式を全微分して、その1次の係数をとればよいです。微分を取る際に1/cosなどがでてくるので、それをどう考えるかが重要になってくると思います。

早速の回答有難う御座いました。やってみます。