センサは日進月歩で進化しているようですね。
トップページにリンクされているシステム図では
磁気コンパスがなかったようですが、
今までは方位角の初期値はどうやって取得していたんですか？
>kentaさん
航空機用のみを考えるのであれば、はじめに大きな加速をした時間帯が離陸に相当します。離陸の場合、当然滑走路上で横滑りなどしないわけですから、その速度ベクトルを初期方位角として初期化すればよいという寸法です。
電動UAVの場合、機体内部の磁気環境がかなり悪いことが計測で事前にわかっていたので、オリジナルのSylphideでは磁気コンパスを省きました。TinyFeatherは航空機以外にもヘリやクワッドロータ機などへも載せることを想定してつけました。
また外部委託生産版のSylphideには磁気コンパスを載せる方向で調整しています。具体的なお話はお盆明けくらいにメールいたしますね。