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//	主衛星と従衛星を決定
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const int SATMAX             = 36;//GPSの最大総数
//const double RTK_MASK        = 20.0;//GPS衛星に対するマスク角(RTK)
#define DIVMAX  4//グリッドを格納する配列の最大値を設定
#define DIV1 1

extern int MSV[16];
extern int Ref_sat,Pre_sv[4];
extern int Com_sat[SATMAX],Com_satn,RTK_satn,NO_SOLUTION_FLAG,NO_RTK;
extern double Sat_ele[DIVMAX][DIVMAX][SATMAX],Sat_azi[DIVMAX][DIVMAX][SATMAX];//衛星の仰角、方位角
extern double RTK_MASK,RGDOP,START_TIME,GPSTIME;

void choose_primary(int,int[]);

void select_sat()
{
	int i;
	int sv[16],prn;
	double ele[16];
	static int flag_entry=0;

	flag_entry++;

//まず仰角の高い順番に並べる

	//2番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[1] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat){
			ele[1] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[1] = prn;
		}
	}
	//3番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[2] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1]){
			ele[2] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[2] = prn;
		}
	}
	//4番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[3] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2]){
			ele[3] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[3] = prn;
		}
	}
	//5番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[4] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3]){
			ele[4] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[4] = prn;
		}
	}
	//6番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[5] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4]){
			ele[5] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[5] = prn;
		}
	}
	//7番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[6] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4] && prn!=sv[5]){
			ele[6] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[6] = prn;
		}
	}
	//8番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[7] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4] && prn!=sv[5] && prn!=sv[6]){
			ele[7] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[7] = prn;
		}
	}
	//9番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[8] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4] && prn!=sv[5] && prn!=sv[6] && prn!=sv[7]){
			ele[8] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[8] = prn;
		}
	}
	//10番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[9] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4] && prn!=sv[5] && prn!=sv[6] && prn!=sv[7] && prn!=sv[8]){
			ele[9] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[9] = prn;
		}
	}
	//11番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[10] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4] && prn!=sv[5] && prn!=sv[6] && prn!=sv[7] && prn!=sv[8] && prn!=sv[9]){
			ele[10] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[10] = prn;
		}
	}
	//12番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[11] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4] && prn!=sv[5] && prn!=sv[6] && prn!=sv[7] && prn!=sv[8] && prn!=sv[9] && prn!=sv[10]){
			ele[11] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[11] = prn;
		}
	}
	//13番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[12] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4] && prn!=sv[5] && prn!=sv[6] && prn!=sv[7] && prn!=sv[8] && prn!=sv[9] && prn!=sv[10] && prn!=sv[11]){
			ele[12] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[12] = prn;
		}
	}
	//14番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[13] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4] && prn!=sv[5] && prn!=sv[6] && prn!=sv[7] && prn!=sv[8] && prn!=sv[9] && prn!=sv[10] && prn!=sv[11] && prn!=sv[12]){
			ele[13] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[13] = prn;
		}
	}
	//15番目に高い仰角の衛星
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		prn = Com_sat[i];
		if(ele[14] < Sat_ele[DIV1][DIV1][prn] && prn != Ref_sat && prn!=sv[1] && prn!=sv[2] && prn!=sv[3] && prn!=sv[4] && prn!=sv[5] && prn!=sv[6] && prn!=sv[7] && prn!=sv[8] && prn!=sv[9] && prn!=sv[10] && prn!=sv[11] && prn!=sv[12] && prn!=sv[13]){
			ele[14] = Sat_ele[DIV1][DIV1][prn];
			sv[14] = prn;
		}
	}

	if(ele[Com_satn-1]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn;
	else if(ele[Com_satn-2]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-1;
	else if(ele[Com_satn-3]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-2;
	else if(ele[Com_satn-4]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-3;
	else if(ele[Com_satn-5]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-4;
	else if(ele[Com_satn-6]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-5;
	else if(ele[Com_satn-7]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-6;
	else if(ele[Com_satn-8]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-7;
	else if(ele[Com_satn-9]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-8;
	else if(ele[Com_satn-10]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-9;
	else if(ele[Com_satn-11]>=RTK_MASK)
		RTK_satn = Com_satn-10;

	//FLAGを元に戻す
	if(RTK_satn>=5)
		NO_SOLUTION_FLAG = 0;
	else
		NO_RTK++;

	//一度決定した主衛星のDOPを継続的にチェックする
	if(flag_entry>1){
		sv[0] = Ref_sat;
		choose_primary(4,sv);
	}

//GDOPのいい主衛星を選ぶ
	if(Sat_ele[1][1][Pre_sv[0]]<RTK_MASK || 
		Sat_ele[1][1][Pre_sv[1]]<RTK_MASK || 
		Sat_ele[1][1][Pre_sv[2]]<RTK_MASK || 
		Sat_ele[1][1][Pre_sv[3]]<RTK_MASK || 
		Pre_sv[0] != Ref_sat ||
		RGDOP>=10.0){
		sv[0] = Ref_sat;
		choose_primary(1,sv);
	}

	//従衛星がRTKマスク角を越えているかどうか
	int k=4;
	for(i=0;i<Com_satn;i++){
		if(ele[i]>=RTK_MASK && sv[i]!=MSV[0] && sv[i]!=MSV[1] && sv[i]!=MSV[2] && sv[i]!=MSV[3]){
			MSV[k]=sv[i];
			k++;
		}
	}
}