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// 主衛星の決定(DOPの計算も行う)
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#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <iostream>

using namespace std;

const double pi     = 3.1415926535898;//円周率
const int SATMAX             = 36;//GPSの最大総数
//const double RTK_MASK        = 20.0;//GPS衛星に対するマスク角(RTK)
#define DIVMAX  4//グリッドを格納する配列の最大値を設定
#define DIV1 1

extern int Com_sat[SATMAX],Com_satn,RTK_satn;
extern int MSV[16];
extern int NO_SOLUTION_FLAG,Pre_sv[4];
extern double GPSTIME;
extern double Sat_ele[DIVMAX][DIVMAX][SATMAX],Sat_azi[DIVMAX][DIVMAX][SATMAX];//衛星の仰角、方位角
extern double RTK_MASK,RHDOP,RGDOP,RVDOP;

int minver(double[],double);

void choose_primary(int flag, int sv[16])
{
	int i,j=0,prn,iter;
	int p1,p2,p3,p4;
	int max_iter=15;
	int flag2=0,flag3=0;
	double ele[SATMAX],azi[SATMAX];
	double g[16][4],gt[4][16],a[16]={0};
	double gdop[35],pdop,hdop,tdop,vdop;
	double min_gdop=100.0;

	cout.precision(10);

//#if 0
//	if(flag == 1)
//		SAT_FLAG=0;

	//flag(1):１０通りの中からGDOPのいい衛星配置を選択
	//flag(2):rhdopを算出（測位領域の検定に用いる）
	if(flag == 2 || flag == 3)
		max_iter=1;

	//仰角が8番目以降の衛星は使用しない
	if(RTK_satn<=4)
		NO_SOLUTION_FLAG = 1;
	else if(RTK_satn==5)
		max_iter=4;
	else if(RTK_satn==6)
		max_iter=10;
	else if(RTK_satn==7)
		max_iter=20;
	else if(RTK_satn==8)
		max_iter=35;
	else if(RTK_satn==9)
		max_iter=35;
	else
		max_iter=35;
//		cout << GPSTIME << "   RTK_satnが10個以上" << endl;

	if(flag == 4)
		max_iter=1;

	for(iter=0;iter<max_iter;iter++){
		//衛星が4個以下の場合抜ける
		if(RTK_satn<=4 && flag!=2)
			continue;

		for(i=0;i<RTK_satn;i++){
			prn = sv[i];

			//ele[0],sv[0]は最大仰角衛星用
			ele[prn]=Sat_ele[0][0][prn]*pi/180.0;
			azi[prn]=Sat_azi[0][0][prn]*pi/180.0;

//			if(flag == 4){
//				sv[0]=Pre_sv[0];
//				sv[1]=Pre_sv[1];
//				sv[2]=Pre_sv[2];
//				sv[3]=Pre_sv[3];
//			}

			//衛星数が5個の時
			if(RTK_satn==5){
				switch(iter){
					case 0:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[3];break;
					case 1:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[4];break;
					case 2:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[4];break;
					case 3:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[4];break;
					case 4:p1=sv[1];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[4];break;
					default:break;
				}
			}

			if(RTK_satn==6){
				switch(iter){
					case 0:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[3];break;
					case 1:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[4];break;
					case 2:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[5];break;
					case 3:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[4];break;
					case 4:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[5];break;
					case 5:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[4];p4=sv[5];break;
					case 6:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[4];break;
					case 7:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[5];break;
					case 8:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[4];p4=sv[5];break;
					case 9:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[4];p4=sv[5];break;
					default:break;
				}
			}

			if(RTK_satn==7){
				switch(iter){
					case 0:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[3];break;
					case 1:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[4];break;
					case 2:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[5];break;
					case 3:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[4];break;
					case 4:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[5];break;
					case 5:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[4];p4=sv[5];break;
					case 6:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[4];break;
					case 7:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[5];break;
					case 8:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[4];p4=sv[5];break;
					case 9:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[4];p4=sv[5];break;
					case 10:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[6];break;
					case 11:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[6];break;
					case 12:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[4];p4=sv[6];break;
					case 13:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[5];p4=sv[6];break;
					case 14:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[6];break;
					case 15:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[4];p4=sv[6];break;
					case 16:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[5];p4=sv[6];break;
					case 17:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[4];p4=sv[6];break;
					case 18:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[5];p4=sv[6];break;
					case 19:p1=sv[0];p2=sv[4];p3=sv[5];p4=sv[6];break;
					default:break;
				}
			}

			if(RTK_satn>=8){
				switch(iter){
					case 0:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[3];break;
					case 1:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[4];break;
					case 2:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[5];break;
					case 3:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[4];break;
					case 4:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[5];break;
					case 5:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[4];p4=sv[5];break;
					case 6:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[4];break;
					case 7:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[5];break;
					case 8:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[4];p4=sv[5];break;
					case 9:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[4];p4=sv[5];break;
					case 10:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[6];break;
					case 11:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[6];break;
					case 12:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[4];p4=sv[6];break;
					case 13:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[5];p4=sv[6];break;
					case 14:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[6];break;
					case 15:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[4];p4=sv[6];break;
					case 16:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[5];p4=sv[6];break;
					case 17:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[4];p4=sv[6];break;
					case 18:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[5];p4=sv[6];break;
					case 19:p1=sv[0];p2=sv[4];p3=sv[5];p4=sv[6];break;
					case 20:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[2];p4=sv[7];break;
					case 21:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[3];p4=sv[7];break;
					case 22:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[4];p4=sv[7];break;
					case 23:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[5];p4=sv[7];break;
					case 24:p1=sv[0];p2=sv[1];p3=sv[6];p4=sv[7];break;
					case 25:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[3];p4=sv[7];break;
					case 26:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[4];p4=sv[7];break;
					case 27:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[5];p4=sv[7];break;
					case 28:p1=sv[0];p2=sv[2];p3=sv[6];p4=sv[7];break;
					case 29:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[4];p4=sv[7];break;
					case 30:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[5];p4=sv[7];break;
					case 31:p1=sv[0];p2=sv[3];p3=sv[6];p4=sv[7];break;
					case 32:p1=sv[0];p2=sv[4];p3=sv[5];p4=sv[7];break;
					case 33:p1=sv[0];p2=sv[4];p3=sv[6];p4=sv[7];break;
					case 34:p1=sv[0];p2=sv[5];p3=sv[6];p4=sv[7];break;
					default:break;
				}
			}

			if(flag == 4){
				p1=Pre_sv[0];
				p2=Pre_sv[1];
				p3=Pre_sv[2];
				p4=Pre_sv[3];
			}

			//手動で衛星を選択
			if(flag != 2 && flag != 3 && flag != 4){
				if(prn == p1 || prn == p2 || prn == p3 || prn == p4){
					g[j][0]=-1.0*cos(ele[prn])*sin(azi[prn]);
					g[j][1]=-1.0*cos(ele[prn])*cos(azi[prn]);
					g[j][2]=-1.0*sin(ele[prn]);
					g[j][3]=1.0;
					j++;
				}
			}
			//手動で衛星を選択
			if(flag == 2){
					g[j][0]=-1.0*cos(ele[prn])*sin(azi[prn]);
					g[j][1]=-1.0*cos(ele[prn])*cos(azi[prn]);
					g[j][2]=-1.0*sin(ele[prn]);
					g[j][3]=1.0;
					j++;
			}//flag==2


			if(flag == 4){
				if(prn == p1 || prn == p2 || prn == p3 || prn == p4){
					g[j][0]=-1.0*cos(ele[prn])*sin(azi[prn]);
					g[j][1]=-1.0*cos(ele[prn])*cos(azi[prn]);
					g[j][2]=-1.0*sin(ele[prn]);
					g[j][3]=1.0;
					j++;
				}
			}

			if(flag == 3){
					g[j][0]=-1.0*cos(ele[prn])*sin(azi[prn]);
					g[j][1]=-1.0*cos(ele[prn])*cos(azi[prn]);
					g[j][2]=-1.0*sin(ele[prn]);
					g[j][3]=1.0;
					j++;
			}

		}//for可視衛星数分
			
		//観測行列の転置の計算
		for(i=0;i<j;i++){
			gt[0][i]=g[i][0];
			gt[1][i]=g[i][1];
			gt[2][i]=g[i][2];
			gt[3][i]=g[i][3];
		}

		for(i=0;i<16;i++)
			a[i]=0;
		//Gの転置とGを掛ける(4×4行列を配列で表す)
		for(i=0;i<j;i++){
			a[0]  += gt[0][i]*g[i][0];
			a[1]  += gt[0][i]*g[i][1];
			a[2]  += gt[0][i]*g[i][2];
			a[3]  += gt[0][i];
			a[4]  += gt[1][i]*g[i][0];
			a[5]  += gt[1][i]*g[i][1];
			a[6]  += gt[1][i]*g[i][2];
			a[7]  += gt[1][i];					
			a[8]  += gt[2][i]*g[i][0];
			a[9]  += gt[2][i]*g[i][1];
			a[10] += gt[2][i]*g[i][2];
			a[11] += gt[2][i];
			a[12] += g[i][0];
			a[13] += g[i][1];
			a[14] += g[i][2];
			a[15] += 1.0;
		}
				
		double xx[] = {a[0], a[1], a[2], a[3],
				   a[4], a[5], a[6], a[7],
				   a[8], a[9], a[10],a[11],
				   a[12],a[13],a[14],a[15]};

		double eps = 1.0e-25;
		//逆行列を算出する
		minver(xx,eps);
					
		gdop[iter]=sqrt(xx[0]+xx[5]+xx[10]+xx[15]);
		pdop=sqrt(xx[0]+xx[5]+xx[10]);
		tdop=sqrt(xx[15]);
		hdop=sqrt(xx[0]+xx[5]);
		vdop=sqrt(xx[10]);
		j=0;

///////////////////////////////////////////////////////////////////////
		if(RTK_satn==5 && iter<4 && flag==1 && flag2!=1 && Sat_ele[DIV1][DIV1][p4]>=RTK_MASK){
			if(gdop[iter]<min_gdop){
				min_gdop=gdop[iter];
				MSV[0]=p1;
				MSV[1]=p2;
				MSV[2]=p3;
				MSV[3]=p4;
				if(iter==0){
					MSV[4]=sv[4];
				}
				if(iter==1){
					MSV[4]=sv[3];
				}
				if(iter==2){
					MSV[4]=sv[2];
				}
				if(iter==3){
					MSV[4]=sv[1];
				}
				if(iter==4){
					MSV[4]=sv[0];
				}
			}
			else{
				min_gdop=min_gdop;
			}
		}
		
		if(RTK_satn==6 && iter<10 && flag==1 && flag2!=1 && Sat_ele[DIV1][DIV1][p4]>=RTK_MASK){
			if(gdop[iter]<min_gdop){
				min_gdop=gdop[iter];
				MSV[0]=p1;
				MSV[1]=p2;
				MSV[2]=p3;
				MSV[3]=p4;
				if(iter==0){
					MSV[4]=sv[4];
					MSV[5]=sv[5];
				}
				if(iter==1){
					MSV[4]=sv[3];
					MSV[5]=sv[5];
				}
				if(iter==2){
					MSV[4]=sv[3];
					MSV[5]=sv[4];
				}
				if(iter==3){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[5];
				}
				if(iter==4){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[4];
				}
				if(iter==5){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
				}
				if(iter==6){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[5];
				}
				if(iter==7){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[4];
				}
				if(iter==8){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
				}
				if(iter==9){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
				}
			}
			else{
				min_gdop=min_gdop;
			}
		}

		if(RTK_satn==6 && iter==10){
			if(min_gdop<10)
				flag2=1;
		}

		//衛星が7個以上のときの処理
		if(RTK_satn==7 && iter<20 && flag==1 && flag2!=1 && Sat_ele[DIV1][DIV1][p4]>=RTK_MASK){
			if(gdop[iter]<min_gdop){
				min_gdop=gdop[iter];
				MSV[0]=p1;
				MSV[1]=p2;
				MSV[2]=p3;
				MSV[3]=p4;
				MSV[7]=sv[7];
				MSV[8]=sv[8];
				MSV[9]=sv[9];
				MSV[10]=sv[10];
				MSV[11]=sv[11];
				MSV[12]=sv[12];
				MSV[13]=sv[13];

				if(iter==0){
					MSV[4]=sv[4];
					MSV[5]=sv[5];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==1){
					MSV[4]=sv[3];
					MSV[5]=sv[5];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==2){
					MSV[4]=sv[3];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==3){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[5];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==4){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==5){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==6){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[5];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==7){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==8){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==9){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[6];
				}
				if(iter==10){
					MSV[4]=sv[3];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[5];
				}
				if(iter==11){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[5];
				}
				if(iter==12){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[5];
				}
				if(iter==13){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[4];
				}
				if(iter==14){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[5];
				}
				if(iter==15){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[5];
				}
				if(iter==16){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[4];
				}
				if(iter==17){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[5];
				}
				if(iter==18){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[4];
				}
				if(iter==19){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[3];
				}
			}
			else{
				min_gdop=min_gdop;
			}
		}
		if(RTK_satn>=7 && iter==19){
			if(min_gdop<10.0)
				flag2=1;
		}

		//衛星が8個以上のときの処理
		if(RTK_satn>=8 && iter<35 && flag==1 && flag2!=1 && Sat_ele[DIV1][DIV1][p4]>=RTK_MASK){
			if(gdop[iter]<min_gdop){
				min_gdop=gdop[iter];
				MSV[0]=p1;
				MSV[1]=p2;
				MSV[2]=p3;
				MSV[3]=p4;
//				MSV[7]=sv[7];
				MSV[8]=sv[8];
				MSV[9]=sv[9];
				MSV[10]=sv[10];
				MSV[11]=sv[11];
				MSV[12]=sv[12];
				MSV[13]=sv[13];

				if(iter==0){
					MSV[4]=sv[4];
					MSV[5]=sv[5];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==1){
					MSV[4]=sv[3];
					MSV[5]=sv[5];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==2){
					MSV[4]=sv[3];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==3){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[5];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==4){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==5){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==6){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[5];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==7){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==8){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==9){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[6];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==10){
					MSV[4]=sv[3];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==11){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==12){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==13){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[4];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==14){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==15){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==16){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[4];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==17){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==18){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[4];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==19){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[3];
					MSV[7]=sv[7];
				}
				if(iter==20){
					MSV[4]=sv[3];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==21){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==22){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==23){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[4];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==24){
					MSV[4]=sv[2];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[4];
					MSV[7]=sv[5];
				}
				if(iter==25){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[4];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==26){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==27){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[4];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==28){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[3];
					MSV[6]=sv[4];
					MSV[7]=sv[5];
				}
				if(iter==29){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[5];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==30){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[4];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==31){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[3];
					MSV[7]=sv[5];
				}
				if(iter==32){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[3];
					MSV[7]=sv[6];
				}
				if(iter==33){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[3];
					MSV[7]=sv[5];
				}
				if(iter==34){
					MSV[4]=sv[1];
					MSV[5]=sv[2];
					MSV[6]=sv[3];
					MSV[7]=sv[4];
				}
			}
			else{
				min_gdop=min_gdop;
			}
		}
		if(RTK_satn>=8 && iter==34){
			if(min_gdop<10.0)
				flag2=1;
		}



		if(RTK_satn==5){
			if(iter==4){
				if(min_gdop<10)
					flag2=1;
			}
		}

		if(RTK_satn>=8 && iter==34 && flag==1 && flag2==0){
			cout << GPSTIME << "   " << "主衛星が決まらない" << endl;
			//強制的に次のアンビギュイティ決定に入らないようにすること
			//SATn[rcvn]=4;
			//SAT_FLAG=1;
		}
		if(RTK_satn==7 && iter==19 && flag==1 && flag2==0){
			cout << GPSTIME << "   " << "主衛星が決まらない" << endl;
			//強制的に次のアンビギュイティ決定に入らないようにすること
			//SATn[rcvn]=4;
			//SAT_FLAG=1;
		}
		if(RTK_satn==6 && iter==10 && flag==1 && flag2==0){
			cout << GPSTIME << "   " << "主衛星が決まらない" << endl;
			//強制的に次のアンビギュイティ決定に入らないようにすること
			//SATn[rcvn]=4;
			//SAT_FLAG=1;
		}
		if(RTK_satn==5 && iter==4 && flag==1 && flag2==0){
			cout << GPSTIME << "   " << "主衛星が決まらない" << endl;
			//強制的に次のアンビギュイティ決定に入らないようにすること
			//SATn[rcvn]=4;
			//SAT_FLAG=1;
		}

	}//iter
	//最初のfor文の抜ける個所

	if(flag==1 && Sat_ele[DIV1][DIV1][sv[3]]<=RTK_MASK){
		cout << "警告 choose_primary.cpp 衛星の仰角チェック！" << endl;
		//SATn[rcvn]=4;
		//SAT_FLAG=1;
	}

	//衛星が4個の時の処理
	if(RTK_satn==4 && flag==1){
		MSV[0]=sv[0];
		MSV[1]=sv[1];
		MSV[2]=sv[2];
		MSV[3]=sv[3];
	}

	//主衛星によるRHDOP
	if(flag == 2){
		RHDOP = hdop;
		RVDOP = vdop;
	}
//	if(flag == 3)
//		RVDOP = vdop;
	if(flag == 4)
		RGDOP = gdop[0];
	if(flag == 1)
		RGDOP = min_gdop;
}