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// L2-L5における整数値バイアス決定
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#include <stdio.h>
#include <math.h>
#include <iostream>

const double pi     = 3.1415926535898;//円周率
const double cs       = 299792458.0;//光速
const double F1		  = 1575420000.0;
const double F2       = 1227600000.0;
const double F5       = 1176450000.0;
const int SATMAX      = 36;//GPSの最大総数
const int GPS         = 32;//GPSの最大総数

#define DIV1     1//何個(縦横)にグリッドを区切るか
#define DIVMAX  4//グリッドを格納する配列の最大値を設定

extern FILE *can,*satv,*dd_code,*change,*fix_info,*final,*temp;
extern int MSV[16];
extern int Ref_sat,RTK_satn;
extern int CHANGE_FLAG,QZSS;
extern int Pre_sv[4],UN_FIX,NO_RTK,Initialization_time;
extern int Correct_wide_integer[SATMAX],Correct_uwide_integer[SATMAX];
extern double Sat_xpos[SATMAX],Sat_ypos[SATMAX],Sat_zpos[SATMAX];//地球中心座標系
extern double POSx[DIVMAX][DIVMAX],POSy[DIVMAX][DIVMAX],POSz[DIVMAX][DIVMAX];//解析位置
extern double DD_carrier1[SATMAX],DD_code1[SATMAX],DD_carrier2[SATMAX],DD_code2[SATMAX];
extern double DD_carrier5[SATMAX],DD_code5[SATMAX];
extern double Dx_code,Dy_code,Dz_code;
extern double RHDOP,GPSTIME,RGDOP,RVDOP;
extern double End_latitude,End_longitude;
extern double Ultra_wide_carrier[SATMAX];

int flag_unresolve_ultra;

int minver2(double [],double);
int seisu(double);
void trans_xyz_llh(double,double,double,double[]);
void choose_primary(int,int []);
void w_inverse(double[],int,double);
int remove_candidate(int,double[],int[],int[]);

void ambiguity_ultra_wide()
{
	int i,j;
	int sv[16],max_prn,prn;
	int flag_iter=0;
	double n1[SATMAX]={0};
	double lrl[3],lrln[3],lrk[3][16],lrkn[3][16];
	double g[36],st_dx,st_dy;
	double n1_ultra_wide[SATMAX];
	double u_wide_carrier[SATMAX];
	double ppp[128][3]={0};

	static int n_int[3],stock_n[3];
	static int Kaisu=0,Pass[1332]={0};
	static int resolution_iter=0;
	static int unresolve=0,fix=0;
	static int fix_on = 0;
	static int reconsider = 0;
	static double Start;
	static int fix_time = 0;
	static int total_time=0;

	//使用衛星を代入する個所
	for(i=0;i<16;i++)
		sv[i] = MSV[i];

//	CHANGE_FLAG = 1;
//	if(sv[0]==Pre_sv[0] && sv[1]==Pre_sv[1] && sv[2]==Pre_sv[2] && sv[3]==Pre_sv[3])
//		CHANGE_FLAG = 0;

	CHANGE_FLAG = 0;
	if((int(GPSTIME)%Initialization_time)==0){
		CHANGE_FLAG = 1;
		fix_time=0;
	}

	//１時刻前の主衛星をストック
//	if(CHANGE_FLAG == 1){
		Pre_sv[0] = sv[0];
		Pre_sv[1] = sv[1];
		Pre_sv[2] = sv[2];
		Pre_sv[3] = sv[3];
//	}

	max_prn = Ref_sat;

	//衛星の方向の単位ベクトルを算出
	//基準局と基準衛星の単位ベクトル
	lrl[0] = Sat_xpos[max_prn]-POSx[0][0];
	lrl[1] = Sat_ypos[max_prn]-POSy[0][0];
	lrl[2] = Sat_zpos[max_prn]-POSz[0][0];
	lrln[0] = lrl[0]/sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);
	lrln[1] = lrl[1]/sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);
	lrln[2] = lrl[2]/sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);

	//基準局と選択衛星の単位ベクトル
	//衛星数分まわす（主衛星＋従衛星分）
	//最大仰角の衛星はすでに選択されている

	for(i=0;i<RTK_satn-1;i++){
		//ここで0,1,2には主衛星が入らなければならないことに注意
		//従衛星の番号は3以降に順番に代入
		switch(i){
			case 0:prn=sv[1];break;
			case 1:prn=sv[2];break;
			case 2:prn=sv[3];break;
			case 3:prn=sv[4];break;
			case 4:prn=sv[5];break;
			case 5:prn=sv[6];break;
			case 6:prn=sv[7];break;
			case 7:prn=sv[8];break;
			case 8:prn=sv[9];break;
			case 9:prn=sv[10];break;
			case 10:prn=sv[11];break;
			case 11:prn=sv[12];break;
			case 12:prn=sv[13];break;
			case 13:prn=sv[14];break;
			default:i=i;break;
		}
		lrk[0][i] = Sat_xpos[prn]-POSx[0][0];
		lrk[1][i] = Sat_ypos[prn]-POSy[0][0];
		lrk[2][i] = Sat_zpos[prn]-POSz[0][0];
		lrkn[0][i] = lrk[0][i]/sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i]);
		lrkn[1][i] = lrk[1][i]/sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i]);
		lrkn[2][i] = lrk[2][i]/sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i]);
		u_wide_carrier[prn] = DD_carrier2[prn]*F2/cs - DD_carrier5[prn]*F5/cs;
	}

	for(i=0;i<=2;i++){
		for(j=0;j<3;j++){
			g[i+j*3]=-1.0*(lrkn[i][j]-lrln[i])*(F2-F5)/cs;
		}
	}
	double eps = 1.0e-25;
	minver2(g,eps);

	//主衛星の整数値バイアスを求める(widelane)
	n1_ultra_wide[sv[1]]      = Ultra_wide_carrier[sv[1]];
	n1_ultra_wide[sv[2]]      = Ultra_wide_carrier[sv[2]];
	n1_ultra_wide[sv[3]]      = Ultra_wide_carrier[sv[3]];

	n1_ultra_wide[sv[1]]      = u_wide_carrier[sv[1]] - DD_code2[sv[1]]*(F2-F5)/cs;
	n1_ultra_wide[sv[2]]      = u_wide_carrier[sv[2]] - DD_code2[sv[2]]*(F2-F5)/cs;
	n1_ultra_wide[sv[3]]      = u_wide_carrier[sv[3]] - DD_code2[sv[3]]*(F2-F5)/cs;

//	CHANGE_FLAG = 1;	
	if(fix_time>=1)
		fix_time++;
	if(total_time>=1)
		total_time++;



	if(CHANGE_FLAG == 1 || reconsider==1){
		n_int[0] = seisu(n1_ultra_wide[sv[1]]);
		n_int[1] = seisu(n1_ultra_wide[sv[2]]);
		n_int[2] = seisu(n1_ultra_wide[sv[3]]);
		stock_n[0]=n_int[0];
		stock_n[1]=n_int[1];
		stock_n[2]=n_int[2];
		Start = GPSTIME;
		Kaisu=0;
		for(i=0;i<=1331;i++)
			Pass[i]=0;
		fprintf(change,"%f,%d,%d\n",GPSTIME,CHANGE_FLAG,reconsider);
//		resolution_flag = 0;
		reconsider=0;
		fix_time++;
		total_time++;

//		if(GPSTIME==43299)
//			stock_n[1] = 210;
	}



	if(GPSTIME>=Start)
		Kaisu++;
	fprintf(can,"%f,%d",GPSTIME,RTK_satn);

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	//ambiguityのsearchを行う部分
	int bias1,bias2,bias3;
	int amb[3];
	int nsv = RTK_satn-1;//自由度に応じて変更
	int iter=0,kaisu;
	int sat=3;
	int n5,n6,n7,n8,n9,n10,n11,n12,n13,n14;
	int pass_amb[128]={0};
	double pass_res[128]={0};
	int pass_check=0,aaa=0;

	double dx_ultra_wide,dy_ultra_wide,dz_ultra_wide;
	double ref_diff[16],rov_diff[16],r0[16],y[16];
	double v[16],res;
	double diff_code_carrier,diff_height;
	double c_obs[512];
	double vv[16];

	//調整値
	double std = 0.1;
	double keisu=1.00;//1-2

	double ddd,eee,fff;
	ddd=F2/(F2-F5);
	eee=F5/(F2-F5);
	fff=sqrt(ddd*ddd+eee*eee);

	//二重位相差の観測誤差共分散行列を求めておく
	w_inverse(c_obs,nsv,std);

	//下記のチェックで主衛星によるRHDOP,RVDOPが必要
	choose_primary(2,sv);

	//実際に探索空間内で解を探すルーチン
	for(bias1=-2;bias1<=2;bias1++){
		for(bias2=-2;bias2<=2;bias2++){
			for(bias3=-2;bias3<=2;bias3++){
				iter++;

				//一度候補から抜けた場合、時間の節約のため以下の計算を行わないようにする
				if(Kaisu != Pass[iter]+1 && iter != resolution_iter)
					continue;

				amb[0]=stock_n[0]+bias1;
				amb[1]=stock_n[1]+bias2;
				amb[2]=stock_n[2]+bias3;

				dx_ultra_wide=0;
				dy_ultra_wide=0;
				dz_ultra_wide=0;

				//衛星の方向の単位ベクトルを算出
				//基準局と基準衛星の単位ベクトル
				lrl[0] = Sat_xpos[max_prn]-POSx[0][0];
				lrl[1] = Sat_ypos[max_prn]-POSy[0][0];
				lrl[2] = Sat_zpos[max_prn]-POSz[0][0];
				lrln[0] = lrl[0]/sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);
				lrln[1] = lrl[1]/sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);
				lrln[2] = lrl[2]/sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);

				//基準局と選択衛星の単位ベクトル
				//衛星数分まわす（主衛星＋従衛星分）
				//最大仰角の衛星はすでに選択されている
				for(i=0;i<RTK_satn-1;i++){
					//ここで0,1,2には主衛星が入らなければならないことに注意
					//従衛星の番号は3以降に順番に代入
					switch(i){
						case 0:prn=sv[1];break;
						case 1:prn=sv[2];break;
						case 2:prn=sv[3];break;
						case 3:prn=sv[4];break;
						case 4:prn=sv[5];break;
						case 5:prn=sv[6];break;
						case 6:prn=sv[7];break;
						case 7:prn=sv[8];break;
						case 8:prn=sv[9];break;
						case 9:prn=sv[10];break;
						case 10:prn=sv[11];break;
						case 11:prn=sv[12];break;
						case 12:prn=sv[13];break;
						case 13:prn=sv[14];break;
						case 14:prn=sv[15];break;
						default:i=i;break;
					}
					lrk[0][i] = Sat_xpos[prn]-POSx[0][0];
					lrk[1][i] = Sat_ypos[prn]-POSy[0][0];
					lrk[2][i] = Sat_zpos[prn]-POSz[0][0];
					lrkn[0][i] = lrk[0][i]/sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i]);
					lrkn[1][i] = lrk[1][i]/sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i]);
					lrkn[2][i] = lrk[2][i]/sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i]);
				}

				for(i=0;i<=2;i++){
					for(j=0;j<3;j++){
						g[i+j*3]=-1.0*(lrkn[i][j]-lrln[i])*(F2-F5)/cs;
					}
				}

				double eps = 1.0e-25;
				minver2(g,eps);

				//2003/03/10に変更（基線解析ではだめなので）
				//carrier
				for(kaisu=1;kaisu<=4;kaisu++){
					//左辺に移行した基準局のほうの距離分を計算しておく
					if(kaisu==1){
						for(i=0;i<RTK_satn-1;i++){
							ref_diff[i] = sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i])
								- sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);
							ref_diff[i] = ref_diff[i]*(F2-F5)/cs;
						}
					}
					for(i=0;i<RTK_satn-1;i++){
						rov_diff[i] = sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i])
							- sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);
						rov_diff[i] = rov_diff[i]*(F2-F5)/cs;
					}

					for(i=0;i<=2;i++){
						dx_ultra_wide = dx_ultra_wide+g[i]*(u_wide_carrier[sv[i+1]]+ref_diff[i]-rov_diff[i]-amb[i]);
						dy_ultra_wide = dy_ultra_wide+g[i+sat]*(u_wide_carrier[sv[i+1]]+ref_diff[i]-rov_diff[i]-amb[i]);
						dz_ultra_wide = dz_ultra_wide+g[i+sat*2]*(u_wide_carrier[sv[i+1]]+ref_diff[i]-rov_diff[i]-amb[i]);
					}

					//衛星の方向の単位ベクトルを算出
					//基準局と基準衛星の単位ベクトル
					lrl[0] = Sat_xpos[max_prn]-(POSx[0][0]+dx_ultra_wide);
					lrl[1] = Sat_ypos[max_prn]-(POSy[0][0]+dy_ultra_wide);
					lrl[2] = Sat_zpos[max_prn]-(POSz[0][0]+dz_ultra_wide);
					lrln[0] = lrl[0]/sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);
					lrln[1] = lrl[1]/sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);
					lrln[2] = lrl[2]/sqrt(lrl[0]*lrl[0]+lrl[1]*lrl[1]+lrl[2]*lrl[2]);

					//基準局と選択衛星の単位ベクトル
					//衛星数分まわす（主衛星＋従衛星分）
					//最大仰角の衛星はすでに選択されている

					for(i=0;i<RTK_satn-1;i++){
						//ここで0,1,2には主衛星が入らなければならないことに注意
						//従衛星の番号は3以降に順番に代入
						switch(i){
							case 0:prn=sv[1];break;
							case 1:prn=sv[2];break;
							case 2:prn=sv[3];break;
							case 3:prn=sv[4];break;
							case 4:prn=sv[5];break;
							case 5:prn=sv[6];break;
							case 6:prn=sv[7];break;
							case 7:prn=sv[8];break;
							case 8:prn=sv[9];break;
							case 9:prn=sv[10];break;
							case 10:prn=sv[11];break;
							case 11:prn=sv[12];break;
							case 12:prn=sv[13];break;
							case 13:prn=sv[14];break;
							case 14:prn=sv[15];break;
							default:i=i;break;
						}
						lrk[0][i] = Sat_xpos[prn]-(POSx[0][0]+dx_ultra_wide);
						lrk[1][i] = Sat_ypos[prn]-(POSy[0][0]+dy_ultra_wide);
						lrk[2][i] = Sat_zpos[prn]-(POSz[0][0]+dz_ultra_wide);
						lrkn[0][i] = lrk[0][i]/sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i]);
						lrkn[1][i] = lrk[1][i]/sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i]);
						lrkn[2][i] = lrk[2][i]/sqrt(lrk[0][i]*lrk[0][i]+lrk[1][i]*lrk[1][i]+lrk[2][i]*lrk[2][i]);
					}

					for(i=0;i<=2;i++){
						for(j=0;j<=2;j++){
							g[i+j*3]=-1.0*(lrkn[i][j]-lrln[i])*(F2-F5)/cs;
						}
					}
					minver2(g,eps);
				}//kaisu

				//残差計算用
				for(i=0;i<RTK_satn-1;i++){
					r0[i] = -(lrkn[0][i]-lrln[0])*dx_ultra_wide
						-(lrkn[1][i]-lrln[1])*dy_ultra_wide
						-(lrkn[2][i]-lrln[2])*dz_ultra_wide;
					y[i] = u_wide_carrier[sv[i+1]]+ref_diff[i]-rov_diff[i];
				}

///////////////////////////////////////////////////////////////
	//従衛星に対する整数値バイアスを求める//
///////////////////////////////////////////////////////////////
				if(RTK_satn>=5)
					n5 = seisu(y[3]);
				if(RTK_satn>=6)
					n6 = seisu(y[4]);
				if(RTK_satn>=7)
					n7 = seisu(y[5]);
				if(RTK_satn>=8)
					n8 = seisu(y[6]);
				if(RTK_satn>=9)
					n9 = seisu(y[7]);
				if(RTK_satn>=10)
					n10 = seisu(y[8]);
				if(RTK_satn>=11)
					n11 = seisu(y[9]);
				if(RTK_satn>=12)
					n12 = seisu(y[10]);
				if(RTK_satn>=13)
					n13 = seisu(y[11]);
				if(RTK_satn>=14)
					n14 = seisu(y[12]);
//////////////////////////////////////////////////////////////////////
				v[3] = y[3]-n5;
				v[4] = y[4]-n6;
				v[5] = y[5]-n7;
				v[6] = y[6]-n8;
				v[7] = y[7]-n9;
				v[8] = y[8]-n10;
				v[9] = y[9]-n11;
				v[10] = y[10]-n12;
				v[11] = y[11]-n13;
				v[12] = y[12]-n14;
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////

				//最大8個の従衛星にしている
				if(nsv>=11)
					nsv=11;
//////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				//チェック用の従衛星が8個の場合
				if(nsv == 11){
					vv[3] = v[3]*c_obs[0]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1]+v[10]*c_obs[1];
					vv[4] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[0]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1]+v[10]*c_obs[1];
					vv[5] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[0]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1]+v[10]*c_obs[1];
					vv[6] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[0]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1]+v[10]*c_obs[1];
					vv[7] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[0]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1]+v[10]*c_obs[1];
					vv[8] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[0]+v[9]*c_obs[1]+v[10]*c_obs[1];
					vv[9] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[0]+v[10]*c_obs[1];
					vv[10] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1]+v[10]*c_obs[0];
				}

				//チェック用の従衛星が7個の場合
				if(nsv == 10){
					vv[3] = v[3]*c_obs[0]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1];
					vv[4] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[0]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1];
					vv[5] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[0]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1];
					vv[6] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[0]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1];
					vv[7] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[0]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[1];
					vv[8] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[0]+v[9]*c_obs[1];
					vv[9] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1]+v[9]*c_obs[0];
				}
				
				//チェック用の従衛星が6個の場合
				if(nsv == 9){
					vv[3] = v[3]*c_obs[0]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1];
					vv[4] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[0]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1];
					vv[5] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[0]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1];
					vv[6] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[0]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[1];
					vv[7] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[0]+v[8]*c_obs[1];
					vv[8] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1]+v[8]*c_obs[0];
				}
				
				//チェック用の従衛星が5個の場合
				if(nsv == 8){
					vv[3] = v[3]*c_obs[0]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1];
					vv[4] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[0]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1];
					vv[5] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[0]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[1];
					vv[6] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[0]+v[7]*c_obs[1];
					vv[7] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1]+v[7]*c_obs[0];
				}

				//チェック用の従衛星が4個の場合
				if(nsv == 7){
					vv[3] = v[3]*c_obs[0]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1];
					vv[4] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[0]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[1];
					vv[5] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[0]+v[6]*c_obs[1];
					vv[6] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1]+v[6]*c_obs[0];
				}

				//チェック用の従衛星が3個の場合
				if(nsv == 6){
					vv[3] = v[3]*c_obs[0]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[1];
					vv[4] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[0]+v[5]*c_obs[1];
					vv[5] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[1]+v[5]*c_obs[0];
				}

				//チェック用の従衛星が2個の場合
				if(nsv == 5){
					vv[3] = v[3]*c_obs[0]+v[4]*c_obs[1];
					vv[4] = v[3]*c_obs[1]+v[4]*c_obs[0];
				}
////////////////////////////////////////////////////////////////////////////
				//チェック用の従衛星が8個の場合
				if(nsv == 11){
					res = v[3]*vv[3]+v[4]*vv[4]+v[5]*vv[5]+v[6]*vv[6]+v[7]*vv[7]+v[8]*vv[8]+v[9]*vv[9]+v[10]*vv[10];
					res = sqrt(res);
				}

				//チェック用の従衛星が7個の場合
				if(nsv == 10){
					res = v[3]*vv[3]+v[4]*vv[4]+v[5]*vv[5]+v[6]*vv[6]+v[7]*vv[7]+v[8]*vv[8]+v[9]*vv[9];
					res = sqrt(res);
				}
				
				//チェック用の従衛星が6個の場合
				if(nsv == 9){
					res = v[3]*vv[3]+v[4]*vv[4]+v[5]*vv[5]+v[6]*vv[6]+v[7]*vv[7]+v[8]*vv[8];
					res = sqrt(res);
				}

				//チェック用の従衛星が5個の場合
				if(nsv == 8){
					res = v[3]*vv[3]+v[4]*vv[4]+v[5]*vv[5]+v[6]*vv[6]+v[7]*vv[7];
					res = sqrt(res);
				}

				//チェック用の従衛星が4個の場合
				if(nsv == 7){
					res = v[3]*vv[3]+v[4]*vv[4]+v[5]*vv[5]+v[6]*vv[6];
					res = sqrt(res);
				}

				//チェック用の従衛星が3個の場合
				if(nsv == 6){
					res = v[3]*vv[3]+v[4]*vv[4]+v[5]*vv[5];
					res = sqrt(res);
				}

				//チェック用の従衛星が2個の場合
				if(nsv == 5){
					res = v[3]*vv[3]+v[4]*vv[4];
					res = sqrt(res);
				}

				//チェック用の従衛星が1個の場合
				if(nsv == 4){
					res = v[3]*v[3]*c_obs[0];
					res = sqrt(res);
				}

//////////////////////////////////////////////////////////////
//////////////////////////////////////////////////////////////
				//(95.0%)     1:3.8415 2:5.9915 3:7.8147 4:9.4877
				//(97.5%)     1:5.0239 2:7.3778 3:9.3484 4:11.143
				//(99.0%)     1:6.6349 2:9.2103 3:11.345 4:13.277
				//(99.5%)     1:7.8794 2:10.597 3:12.838 4:14.860
				double vnyu;
		/*		switch(nsv){
					case 4:vnyu = 7.8794;break;
					case 5:vnyu = 10.597;break;
					case 6:vnyu = 12.838;break;
					case 7:vnyu = 14.860;break;
					case 8:vnyu = 16.750;break;
					case 9:vnyu = 18.548;break;
					case 10:vnyu = 20.278;break;
					case 11:vnyu = 21.955;break;
					default:break;
				}
		*/
/*				switch(nsv){
					case 4:vnyu = 6.6349;break;
					case 5:vnyu = 9.2103;break;
					case 6:vnyu = 11.345;break;
					case 7:vnyu = 13.277;break;
					case 8:vnyu = 15.086;break;
					case 9:vnyu = 16.812;break;
					case 10:vnyu = 18.475;break;
					case 11:vnyu = 20.090;break;
					default:break;
				}*/
		
/*				switch(nsv){
					case 4:vnyu = 5.0239;break;
					case 5:vnyu = 7.3778;break;
					case 6:vnyu = 9.3484;break;
					case 7:vnyu = 11.143;break;
					case 8:vnyu = 12.833;break;
					case 9:vnyu = 14.449;break;
					case 10:vnyu = 16.013;break;
					case 11:vnyu = 17.535;break;
					default:break;
				}*/
		
				switch(nsv){
					case 4:vnyu = 3.8415;break;
					case 5:vnyu = 5.9915;break;
					case 6:vnyu = 7.8147;break;
					case 7:vnyu = 9.4877;break;
					case 8:vnyu = 11.070;break;
					case 9:vnyu = 12.592;break;
					case 10:vnyu = 14.067;break;
					case 11:vnyu = 15.507;break;
					default:break;
				}
				

				//DGPS測位結果の変換
				double a1,a2,a3;//地球中心のx,y,z
				double llh[3],llh2[3],llh3[3];
				a1=POSx[0][0]+Dx_code;
				a2=POSy[0][0]+Dy_code;
				a3=POSz[0][0]+Dz_code;
				trans_xyz_llh(a1,a2,a3, llh);

				//基線解析結果の変換
				//double llh2[3];//地球中心のx,y,z
				a1=dx_ultra_wide+POSx[0][0];
				a2=dy_ultra_wide+POSy[0][0];
				a3=dz_ultra_wide+POSz[0][0];
				trans_xyz_llh(a1,a2,a3, llh2);

				//基準局の緯度、経度、高度
				//double llh2[3];//地球中心のx,y,z
				a1=POSx[0][0];
				a2=POSy[0][0];
				a3=POSz[0][0];
				trans_xyz_llh(a1,a2,a3, llh3);

				double lat_diff,lon_diff;
				double d_lat,d_lon;
				lat_diff = (llh[0]-llh2[0])*111319.49;
				lon_diff = (llh[1]-llh2[1])*cos(llh2[0]*pi/180.0)*111319.49;
				diff_code_carrier = sqrt(lat_diff*lat_diff+lon_diff*lon_diff);
				diff_height = fabs(llh2[2]-llh[2]);

				//試しに計算（DGPSの水平方向精度）
				d_lat = (llh[0]-36)*111319.49;
				d_lon = (llh[1]-140)*cos(llh[0]*pi/180.0)*111319.49;

				d_lat = (llh2[0]-End_latitude)*111319.49;
				d_lon = (llh2[1]-End_longitude)*cos(llh2[0]*pi/180.0)*111319.49;

				//コードDGPS測位結果との差を計算
				//diff_code_l1 = sqrt((dx-dx_code)*(dx-dx_code)+(dy-dy_code)*(dy-dy_code)+(dz-dz_code)*(dz-dz_code));

				if(iter==63)
					fprintf(temp,"%f,%f,%f,%f,%f,%d\n",GPSTIME,d_lat,d_lon,llh2[2],RGDOP,RTK_satn);
//#if 0
				//実際の検定部分
				if(res<vnyu*keisu && RHDOP*0.65*3-diff_code_carrier>0 && RVDOP*2-diff_height>0){
				//if(res <=vnyu*keisu){

					//全ての整数値バイアス候補で、検定を通り続けた回数をカウント
					Pass[iter]++;

					//ambiguity候補のみを書き出し
					if(Kaisu == Pass[iter]){
						fprintf(can,",%d",iter);
						resolution_iter = iter;

						pass_amb[aaa++]=iter;
						pass_res[iter]=res;
						pass_check++;

						ppp[iter][0]=d_lat;
						ppp[iter][1]=d_lon;
						ppp[iter][2]=llh2[2];
					}
					unresolve++;

					//dxをストックすること
					st_dx = dx_ultra_wide;
					st_dy = dy_ultra_wide;
				}

				dx_ultra_wide=d_lat;
				dy_ultra_wide=d_lon;
				dz_ultra_wide=llh2[2];

				if(nsv+1<8)
					v[6]=0;
				if(nsv+1<7)
					v[5]=0;
				if(nsv+1<6)
					v[4]=0;

//#endif		
			}//bias1 -5 to 5
		}//bias2 -5 to 5
	}//bias3 -5 to 5

	//ambiguity候補が5個以下になったときに残りの候補の残差で比較する
//	int flag_unresolve=0;

	flag_iter=0;
	flag_unresolve_ultra=0;

	if(pass_check>=2 && pass_check<=50){
		flag_iter=remove_candidate(pass_check,pass_res,pass_amb,Pass);
	}

	//0のときも指定しておく必要がある
	if(pass_check==1)
		flag_iter=pass_amb[0];

	if(flag_unresolve_ultra==1)
		unresolve=1;

	if(unresolve == 1){
		fix_on = 1;
		if(fix_time!=0){
			fprintf(final,"%f,%d,%d,FIX,%f,%f,%f\n",GPSTIME,fix_time,RTK_satn,ppp[flag_iter][0],ppp[flag_iter][1],ppp[flag_iter][2]);
			printf("%f,%d,%d,%f,%f,%f\n",GPSTIME,fix_time,RTK_satn,ppp[flag_iter][0],ppp[flag_iter][1],ppp[flag_iter][2]);
		}
		fix_time = 0;
		total_time = 0;
	}

	if(CHANGE_FLAG == 1 && unresolve != 1 && total_time>1){
		fprintf(final,"%f,%d,%d,nofix\n",GPSTIME,fix_time,RTK_satn);
		printf("%f,%d,%d,nofix\n",GPSTIME,fix_time,RTK_satn);
	}

	if(CHANGE_FLAG == 1)
		fix_on = 0;

	if(fix_on==1)
		fix++;
	else
		UN_FIX++;


	if(unresolve==0)
		st_dx=dx_ultra_wide;

	//複数の候補が同時に落ちたときは最初からやり直す必要がある
	if(fix_on==0 && unresolve==0)
		reconsider = 1;

	fprintf(satv,"%f",GPSTIME);
	for(i=0;i<RTK_satn;i++){
		j = sv[i];
		fprintf(satv,",%d",j);
	}
	fprintf(satv,"\n");

	if((i%5)==0){
		fprintf(dd_code,"%f",GPSTIME);
		for(i=1;i<=GPS+QZSS;i++)
			fprintf(dd_code,",%f",n1[i]);
		fprintf(dd_code,"\n");
	}

	fprintf(can,"\n");

//	if((int(GPSTIME)%4)==0)
//		fprintf(fix_info,"%f,%f,%f,%f,%d,%d,%d\n",GPSTIME,res,RHDOP*0.3*3,diff_code_l1,fix,UN_FIX,NO_RTK);

	fprintf(fix_info,"%f,%f,%f,%f\n",GPSTIME,n1_ultra_wide[sv[1]],n1_ultra_wide[sv[2]],n1_ultra_wide[sv[3]]);

	//fprintf(can,",%f,%f,%f,%f,%d,%d,%d\n",st_dx,st_dy,res,RGDOP,fix,UN_FIX,NO_RTK);
	unresolve = 0;
}