1) 276815.csvによる運動方程式の検証
./build_VC9/longitudinal.exe ../276815.csv --init=Xu,-3.59E-1 --init=Xa,2.26E0 --init=Zu,-1.10E0 --init=Za,-1.48E2 --init=Zq,-3.05E0 --init=Zde,-9.65 --init=Mu,0 --init=Maa,-4.24 --init=Ma,-4.62E1 --init=Mq,-8.46 --init=Mde,-1.20E2 --sta=U0,17 --sta=theta0,0 --de=Q --dt=R --filter=sim > ada.csv

2) 276815.csvで正確な値がでるか検証完了(UKF)
./build_VC9/longitudinal.exe ../276815.csv --init=Xu,-3.59E-1 --initP=Xu,1E-3 --init=Xa,2.26E0 --initP=Xa,1E-2 --init=Zu,-1.10E0 --initP=Zu,-1E-2 --init=Za,-1.48E2 --initP=Za,1E0 --init=Zq,-3.05E0 --initP=Zq,1E-2 --init=Zde,-9.65 --initP=Zde,1E-1 --init=Mu,0 --initP=Mu,1E-2 --init=Maa,-4.24 --initP=Maa,1E-1 --init=Ma,-4.62E1 --initP=Ma,1E-1 --init=Mq,-8.46 --initP=Mq,1E-1 --init=Mde,-1.20E2 --initP=Mde,1E0  --sta=U0,17 --sta=theta0,0 --sta=deflection_between_fixedX_and_X,0.0872 --de=Q --dt=R --skip=Xdt --skip=Zdt --skip=Mdt > ada.csv

3) 276815.csvで正確な値がでるか検証完了(EKF)
./build_VC9/longitudinal.exe ../276815.csv --init=Xu,-3.59E-1 --initP=Xu,1E-3 --init=Xa,2.26E0 --initP=Xa,1E-2 --init=Zu,-1.10E0 --initP=Zu,-1E-2 --init=Za,-1.48E2 --initP=Za,1E0 --init=Zq,-3.05E0 --initP=Zq,1E-2 --init=Zde,-9.65 --initP=Zde,1E-1 --init=Mu,0 --initP=Mu,1E-2 --init=Maa,-4.24 --initP=Maa,1E-1 --init=Ma,-4.62E1 --initP=Ma,1E-1 --init=Mq,-8.46 --initP=Mq,1E-1 --init=Mde,-1.20E2 --initP=Mde,1E0  --sta=U0,17 --sta=theta0,0 --sta=deflection_between_fixedX_and_X,0.0872 --de=Q --dt=R --filter=ekf --initR=tascg,1E+10 --initR=alphacg,1E+10, --initR=theta,1E+10 --initR=q,1E+10 --initR=qdot,1E+10, --initR=axcg,1E+10 --initR=azcg,1E+10 2>&1 | less

UKF,EKFの検証方法
* 対角成分の拡大度合いをみる
* 状態量(u,q,a,theta)をみる

4) 276815.csvで正確な値がでるか検証中(UKF)
./build_VC9/longitudinal.exe ../276815.csv --init=Xu,-3.59E-1 --init=Xa,2.26E0 --init=Zu,-1.10E0 --init=Za,-1.48E2 --init=Zq,-3.05E0 --init=Zde,-9.65 --init=Mu,0 --init=Maa,-4.24 --init=Ma,-4.62E1 --init=Mq,-8.46 --init=Mde,-1.20E2  --sta=U0,17 --sta=theta0,0 --sta=deflection_between_fixedX_and_X,0.0872 --de=Q --dt=R --skip=Xdt --skip=Zdt --skip=Mdt > ada.csv

5) 276815.csvで正確な値がでるか検証中(EKF)
./build_VC9/longitudinal.exe ../276815.csv --init=Xu,-3.59E-1 --init=Xa,2.26E0 --init=Zu,-1.10E0 --init=Za,-1.48E2 --init=Zq,-3.05E0 --init=Zde,-9.65 --init=Mu,0 --init=Maa,-4.24 --init=Ma,-4.62E1 --init=Mq,-8.46 --init=Mde,-1.20E2  --sta=U0,17 --sta=theta0,0 --sta=deflection_between_fixedX_and_X,0.0872 --de=Q --dt=R --filter=ekf > ada.csv