#ifndef __EEM_COMMON_OPTIONS_H__
#define __EEM_COMMON_OPTIONS_H__

#include <iostream>
#include <cstring>
#include <vector>
#include <map>
#include <algorithm>
#include <utility>
#include <limits>

static int rowstr2index(const char *rowstr){
  // 数字で指定された場合
  if((*rowstr >= '0') && (*rowstr <= '9')){
    return atoi(rowstr);
  }
  // "AA"などExcelの列名で指定された場合
  int res(0), chr2int, index(-1);
  while(
      (rowstr[++index] != 0)
      && (((rowstr[index] <= 'Z') && ((chr2int = (rowstr[index] - 'A')) >= 0))
      || ((rowstr[index] <= 'z') && ((chr2int = (rowstr[index] - 'a')) >= 0)))){
    res *= 26;
    res += (chr2int + 1);
  }
  return (res - 1);
}

// 共通するオプション
struct Options {
  typedef std::vector<char *> vector_cp_t;
  
  double log_start, log_end, manuv_start, freq_sampling;
  vector_cp_t skip_coef;
  vector_cp_t &skip_states; // 別名
  vector_cp_t state_init_values;
  vector_cp_t state_init_P;
  vector_cp_t input_init_Q;
  vector_cp_t obs_init_R;
  vector_cp_t stationary_values;
  char *method_type;
  double ftr_freq_min, ftr_freq_max;
  int ftr_freq_step;
  bool ftr_autodiff;
  int wfr_cascade;
  double wfr_threshold, wfr_ifading;
  double tascg_offset, aoffset, boffset;
  double phi_offset, theta_offset, psi_offset;
  
  Options() 
      : log_start(0), 
      log_end(std::numeric_limits<double>::max()), 
      manuv_start(0),
      freq_sampling(50),
      skip_coef(), skip_states(skip_coef), state_init_values(), 
      state_init_P(), input_init_Q(), obs_init_R(), 
      stationary_values(),
      method_type(NULL),
      ftr_freq_min(0.4), ftr_freq_max(40), ftr_freq_step(20),
      ftr_autodiff(false),
      wfr_cascade(0),
      wfr_threshold(1E-3),
      wfr_ifading(0),
      tascg_offset(0), aoffset(0), boffset(0),
      phi_offset(0), theta_offset(0), psi_offset(0) {}
  ~Options(){}
  
  bool check_spec(char *str){
#define CHECK_OPTION(name, operation) \
if(std::strstr(str, "--" #name "=") == str){ \
  char *spec(str + strlen("--" #name "=")); \
  std::cerr << #name << ": " << spec << std::endl; \
  {operation;} \
  return true; \
}
    // 時刻関係の処理
    // --log_start=(time)
    CHECK_OPTION(log_start,
        log_start = atof(spec));
    // --log_end=(time)
    CHECK_OPTION(log_end,
        log_end = atof(spec));
    // --manuv_start=(time)
    CHECK_OPTION(manuv_start,
        manuv_start = atof(spec));
    
    
    // 係数に関する処理
    // --skip=(coef_name)
    CHECK_OPTION(skip,
        skip_coef.push_back(spec));
    // --init=(coef_name,value)
    CHECK_OPTION(init,
        state_init_values.push_back(spec));
    // --initP=(coef_name,P_value)
    CHECK_OPTION(initP,
        state_init_P.push_back(spec));
    // --initQ=(input_value_name,Q_value)
    CHECK_OPTION(initQ,
        input_init_Q.push_back(spec));
    // --initR=(obs_value_name,R_value)
    CHECK_OPTION(initR,
        obs_init_R.push_back(spec));
    // --sta=(sta_value_name,value)
    CHECK_OPTION(sta,
        stationary_values.push_back(spec));
    // --method=(type) --filter=(type)
    CHECK_OPTION(method,
        method_type = spec);
    CHECK_OPTION(filter,
        method_type = spec);
    
    // FTRに関するパラメータ
    // --ftr_freq_min=(freq)
    CHECK_OPTION(ftr_freq_min,
        ftr_freq_min = atof(spec));
    // --ftr_freq_max=(freq)
    CHECK_OPTION(ftr_freq_max,
        ftr_freq_max = atof(spec));
    // --ftr_freq_step=(int)
    CHECK_OPTION(ftr_freq_step,
        ftr_freq_step = atoi(spec));
    // --ftr_freq_step=(0:off, 1:on)
    CHECK_OPTION(ftr_autodiff,
        ftr_autodiff = (atoi(spec) != 0));
    
    // WFRに関するパラメータ
    // --wfr_cascade=(int)
    CHECK_OPTION(wfr_cascade, // カスケードの段数
        wfr_cascade = atoi(spec));
    // --wfr_threshold=(value)
    CHECK_OPTION(wfr_threshold, // 閾値
        wfr_threshold = atof(spec));
    // --wfr_ifading=(value)
    CHECK_OPTION(wfr_ifading,   // 入力のフェーディング
        wfr_ifading = atof(spec));
    
    // 対気機速に対する補正
    CHECK_OPTION(tascg_offset,
        tascg_offset = atof(spec));

    // 迎角、横滑り角に対する補正(ピトー管の取り付け誤差)
    CHECK_OPTION(aoffset,
        aoffset = atof(spec));
    CHECK_OPTION(alpha_offset,
        aoffset = atof(spec));
    CHECK_OPTION(boffset,
        boffset = atof(spec));
    CHECK_OPTION(beta_offset,
        boffset = atof(spec));

    // 姿勢角に対する補正
    CHECK_OPTION(phi_offset,
        phi_offset = atof(spec));
    CHECK_OPTION(theta_offset,
        theta_offset = atof(spec));
    CHECK_OPTION(theta_offset,
        psi_offset = atof(spec));
#undef CHECK_OPTION
    
    return false;
  }
} options;

// 縦の解析用
struct LongitudinalOptions {
  int dt_row;           // スロットル入力の列
  int de_row;           // エレベータ入力の列
  double dt_trim;       // スロットル中立のパルス長(0は自動設定)
  double de_trim;       // エレベータ中立のパルス長(0は自動設定)
  double dt_sf;         // スロットルのパルス長からスラスト[N]へのSF
  double de_sf;         // エレベータのパルス長から舵角[rad]へのSF
  
  LongitudinalOptions()
      : dt_row('O' - 'A'), de_row('Q' - 'A'),
      dt_trim(0), de_trim(0), 
      dt_sf(2.980562274 / 4077), de_sf(deg2rad(25.9 + 28.1) / (3868 - 2387)) {};
  ~LongitudinalOptions(){}
  
  bool check_spec(char *str){
#define CHECK_OPTION(name, operation) \
if(std::strstr(str, "--" #name "=") == str){ \
  char *spec(str + strlen("--" #name "=")); \
  std::cerr << #name << ": " << spec << std::endl; \
  {operation;} \
  return true; \
}
    // --dt=(row/row_index)
    CHECK_OPTION(dt,
        dt_row = rowstr2index(spec));
    // --de=(row/row_index)
    CHECK_OPTION(de,
        de_row = rowstr2index(spec));
    
    // --dt_sf=(value)
    CHECK_OPTION(dt_sf,
        dt_sf = atof(spec));
    // --de_sf=(value)
    CHECK_OPTION(de_sf,
        de_sf = atof(spec));
    
    // --dt_trim=(value)
    CHECK_OPTION(dt_trim,
        dt_trim = atof(spec));
    // --de_trim=(value)
    CHECK_OPTION(de_trim,
        de_trim = atof(spec));
#undef CHECK_OPTION
    
    return false;
  }
  
} options_lng;

// 横の解析用
struct LateralOptions {
  int dr_row;    // ラダー入力の列
  int da_row;    // エルロン入力の列
  double dr_trim; // ラダー中立のパルス長(0は自動設定)
  double da_trim; // エルロン中立のパルス長(0は自動設定)
  double dr_sf;   // ラダーのパルス長から舵角[rad]へのSF
  double da_sf;   // エルロンのパルス長から舵角[rad]へのSF
  
  LateralOptions()
      : dr_row('S' - 'A'), da_row('P' - 'A'), 
      dr_trim(0), da_trim(0),
      dr_sf(deg2rad(25.9 + 28.1) / (3868 - 2387)), 
      da_sf(deg2rad(25.9 + 28.1) / (3868 - 2387)) {}
  ~LateralOptions(){}
  
  bool check_spec(char *str){
#define CHECK_OPTION(name, operation) \
if(std::strstr(str, "--" #name "=") == str){ \
  char *spec(str + strlen("--" #name "=")); \
  std::cerr << #name << ": " << spec << std::endl; \
  {operation;} \
  return true; \
}
    // --dr=(row/row_index)
    CHECK_OPTION(dr,
        dr_row = rowstr2index(spec));
    // --da=(row/row_index)
    CHECK_OPTION(da,
        da_row = rowstr2index(spec));
    
    // --dr_sf=(row)
    CHECK_OPTION(dr_sf,
        dr_sf = atof(spec));
    // --da_sf=(row)
    CHECK_OPTION(da_sf,
        da_sf = atof(spec));
    
    // --dr_trim=(value)
    CHECK_OPTION(dr_trim,
        dr_trim = atof(spec));
    // --de_trim=(value)
    CHECK_OPTION(da_trim,
        da_trim = atof(spec));
#undef CHECK_OPTION
    
    return false;
  }
} options_lat;

#endif /* __EEM_COMMON_OPTIONS_H__ */