#!/usr/bin/ruby

$: << '~/src/eclipse/autopilot/common/ruby'

require 'allan'

TARGET_DIR = './CVS_IGNORE'

target_file_list = []
Dir::open(TARGET_DIR){|dir|
  dir.each{|file|
    # 誤差モデルを入れた結果だけ取ってくる(入っていない_trueは除く)
    target_file_list << file if file =~ /^FEM_out[_\d]+\.csv/
  }
}

#p target_file_list

values = []

target_file_list.each_with_index{|file, index|
  v = []
  open("#{TARGET_DIR}/#{file}").each{|line|
    v << line.chop!.split(/,/).collect!{|item| item.to_f}
  }
  #p v
  if values.empty? then
    values = v.clone
    values.collect!{|item|
      a = []
      item.size.times{|i| a << []}
      a
    }
  end
  v.each_with_index{|v1, i|
    v1.each_with_index{|v2, j|
      #p v2
      values[i][j] << v2
    }
  }
  #p values
  #if index == 2 then break end
}

#p values

values.each{|v1|
  #p v1 #v1 = [[推定値],[誤差分散の推定値]]
  mean, std = v1.first.mean_std
  rel_std = std / mean
  puts "#{mean}, #{std}, #{rel_std}"
}

# 固有モードプロットを行う

# シンボルごとの推定値
ests_per_sym = values.collect{|v1| v1.first}

# 推定していた係数
EST_SYMBOLS = [:Xu, :Xa, :Zu, :Za, :Zq, :Zde, :Mu, :Ma, :Mq, :Mde]

# paddingして標準の推定ログ形式ででてくる値
STANDARD_SYMBOLS = [
    :t, :u, :a, :theta, :q, 
    :Xu, :Xa, :Xdt, :Zu, :Za, :Zq, :Zde, :Zdt, :Mu, :Maa, :Ma, :Mq, :Mde, :Mdt]
    
# 両者を比較して足りない部分はpaddingする
ests_per_sym = STANDARD_SYMBOLS.collect{|sym|
  i = EST_SYMBOLS.index(sym)
  i ? ests_per_sym[i] : ([0] * ests_per_sym.first.size)
}
    
PLOTTER = File::join(File::dirname(__FILE__), "plot_est.rb")
SIMULATOR_SRC = File::join(File::dirname(__FILE__), "sim", "longitudinal.cpp")

# 推定値のみの集合
ests_per_file = ests_per_sym.transpose
#p ests_per_file

plot_options = [
    [:prefix, 'MC_sim']]

# 定常値および参照値をファイルから拾ってくる
open(SIMULATOR_SRC){|io|
  io.each{|line|
    if line =~ /set_sta\( *([^,]+), *([+\-\d\.]+)\);/
      plot_options << [:sta, "#{$1},#{$2}"]
    elsif line =~ /set_coef\( *([^,]+), *([+\-\d\.]+)\);/
      plot_options << [:ref, "#{$1},#{$2}"]
    end
  }
}

plot_cmd = "#{PLOTTER} -,nobeginend "
plot_cmd += plot_options.collect{|k, v| "--#{k}=#{v}"}.join(' ')
$stderr.puts plot_cmd

# パイプで流し込む
IO::popen(plot_cmd, 'w'){|io|
  ests_per_file.each{|est|
    io.puts est.join(',')
  }
  io.puts 'e'
}