#ifndef __PACKET_H__
#define __PACKET_H__

/**
 * ログデータをGPS時刻ラベル付きで管理するための基底クラス
 * この単位をパケットと表現することにする
 * 
 */
struct Packet{
  float_sylph_t itow;
  
  /**
   * 異なるパケット間の時間間隔を計算する関数
   * 
   * @param another 異なるパケット
   */
  float_sylph_t interval(const Packet &another) const {
    return another.itow - itow;
  }
};

/**
 * AD変換データを管理するパケット
 * AD変換の生の値を処理し、実際の加速度や角速度に変換する
 * 
 */
struct A_Packet : Packet {
  
  static Calibrator *calibrator;
  
  /**
   * AD変換結果がマッピングされる変数
   * ch[0-7]はAD7739(24bit)の生の値
   *  ch[0-2]はそれぞれ加速度計X,Y,Z
   *  ch[3-5]はそれぞれジャイロX,Y,Z
   *  ch[7-8]は未使用
   * ch[8]はC8051内蔵温度センサ(10bit)の生の値
   */
  int ch[9];
  
  /**
   * 加速度の値をVector3形式で得る
   * 単位はm/s^2
   */
  Vector3<float_sylph_t> accel() const {
    return calibrator->raw2accel(ch);
  }
  
  /**
   * 角速度の値をVector3形式で得る
   * 単位はrad/sec
   */
  Vector3<float_sylph_t> gyro() const {
    return calibrator->raw2gyro(ch);
  }
};

Calibrator *(A_Packet::calibrator) = NULL;

/**
 * GPS受信機より得られた位置、速度を管理するパケット
 * 
 */
struct G_Packet : Packet {
  float_sylph_t llh[3];
  float_sylph_t acc_2d, acc_v;
  float_sylph_t vel_ned[3];
  float_sylph_t acc_vel;


#ifdef __INS_GPS_H__  
  /**
   * INS/GPSが求める形式に変換する
   * 
   */
  GPS_UBLOX_3D<float_sylph_t> convert() const{
    GPS_UBLOX_3D<float_sylph_t> packet;
    {
      packet.v_n = vel_ned[0];
      packet.v_e = vel_ned[1];
      packet.v_d = vel_ned[2];
      packet.sigma_vel = acc_vel;
      packet.latitude = deg2rad(llh[0]);
      packet.longitude = deg2rad(llh[1]);
      packet.height = llh[2];
      packet.sigma_2d = acc_2d;
      packet.sigma_height = acc_v;
    }
    return packet;
  }
#endif
};

#endif /*PACKET_H_*/