#ifndef __LEVER_ARM_EFFECT_H__
#define __LEVER_ARM_EFFECT_H__

#include "util/util.h"
#include "param/vector3.h"

class LeverArm {
  
  public:
    LeverArm() {}
    virtual ~LeverArm() {}
  
    /**
     * レバーアーム長をb-frameのXYZ座標形式で返す関数
     * 単位はm/s^2
     */
    virtual Vector3<float_sylph_t> lever_arm() const = 0;
};

/**
 * 腕の長さがない場合
 * 
 */
class NoLever : public LeverArm{
  public:
    Vector3<float_sylph_t> lever_arm() const {
      return Vector3<float_sylph_t>();
    }
};

/**
 * 071004(F704)時の前方アンテナ
 * 設置がXが右方、Yが後方, Zが下方であることに注意
 * 
 */
class LA_MuPAL_F_071004 : public LeverArm{
  public:
    Vector3<float_sylph_t> lever_arm() const {
      return Vector3<float_sylph_t>(
            -0.20 - 0.55,
            4.96 - 7.20,
            -3.40 - (-1.89) //GAIAと同一平面上とする 
          );
    }
};

/**
 * 071004(F704)時の後方アンテナ
 * 設置がXが右方、Yが後方, Zが下方であることに注意
 * 
 */
class LA_MuPAL_R_071004 : public LeverArm{
  public:
    Vector3<float_sylph_t> lever_arm() const {
      return Vector3<float_sylph_t>(
            -0.44 - 0.55,
            10.56 - 7.20,
            -3.46 - (-1.89)  //GAIAと同一平面上とする
          );
    }
};

typedef struct {
  const char *name;
  LeverArm *lever_arm;
} LeverArmItem;

LeverArmItem lever_arms[] = {
  {"NoLever", (LeverArm *)new NoLever()},
  {"MuPAL_F_071004", (LeverArm *)new LA_MuPAL_F_071004()},
  {"MuPAL_R_071004", (LeverArm *)new LA_MuPAL_R_071004()}
};

#endif /* __LEVER_ARM_EFFECT_H__ */

extern LeverArmItem lever_arms[];