#ifndef __INSPECTOR_H__
#define __INSPECTOR_H__

/**
 * 内部を調査する用のクラス、関数郡
 * 
 */

#include "util/logger.h"

template <class NAV>
class FilterP_Observer : public Loggable {
  protected:
    NAV &_nav;
    float_sylph_t tstamp;
  public:
    FilterP_Observer(NAV &nav) : _nav(nav), tstamp(0) {}
    ~FilterP_Observer() {}
    
    float_sylph_t &time_stamp() {return tstamp;}
    
    void inspect(std::ostream &out) const {
      Matrix<float_sylph_t> p(_nav.getFilter().getP());
      out << tstamp << '\t';
      for(int i(0); i < p.rows(); i++){
        for(int j(0); j < p.rows(); j++){
          out << p(i, j) << '\t';
        }
      }
      out << std::endl;
    }
};

#endif /* __INSPECTOR_H__ */