2006/6/8 GAIAデータ内容説明

　　　　　　　　　　　　　　　　　　　　2006/6/14 JAXA 冨田

　MuPAL-αの2006/6/8フライトF601の飛行実験時のGAIAデータを
処理したもの．

・ファイル名：F601gaia.txt

・データフォーマット
　・テキストデータ．
　・レコード区切りは改行，改行はMS-DOS形式(CR+LF)．
　・レコード長は可変．
　・データ項目間はカンマ区切り
　・データ内容
　　　　GPS時刻(秒)，
　　　　緯度(deg)，経度(deg)，高度(m)，
　　　　速度(m/s)：北方向，東方向，下方向，
　　　　ロール角(deg)，ピッチ角(deg)，真方位角(deg)，
　　　　加速度(m/s^2)：x軸（前），y軸（右），z軸（下），
　　　　角速度(deg/s)：y軸，x軸，z軸
　　　　航法モード，精度ステータス

　　・GPS時刻は日曜0時からの秒数．
　　・緯度経度の座標系はWGS84．高度はWGS84楕円体高度．
　　・各データは，GAIAの筐体中心での値（正確には筐体内のIMUの中心）．
　　・航法モードの定義は，
　　　　4:慣性航法，5:GPS/INS，6:DGPS/INS，7:搬送波位相DGPS/INS
　　・精度ステータスは達成精度の目安を示す．定義は航法モードと同じ．
　　・GAIAのxyz軸は，機体軸と厳密には一致していない．
　　　　また，MuPALのIMUとのミスアライメントは，過去の実績では，
　　　　XY軸回りで0.1deg弱，Z軸回り0.3deg弱．

・データの範囲
　　　GAIAがNAVモードになってから，データ記録を終了するまで．
　　　アライメント中のデータは含まれていない．

・処理内容の概要
　・機上で記録した加速度，角速度，GPSデータ等と，
　　　地上（JAXA調布分室屋上）で記録したGPSデータを用いて，
　　　搬送波位相DGPS/INS複合航法を後処理で行った．
　　　（DGPSデータを地上から送信した場合に，
　　　　GAIAが実時間で実行するのと同じ動作）
　・一周波DPGSのため，遠距離では位置誤差が増加する場合がある．
　　　今回は，水平1m，高度3mぐらいには入っているものと考えられる．


・キネマティックGPSデータ（参考）
　・ファイル名：pathAC12.dat
　・東大GPS/INSと同じGPSアンテナに接続した，
　　　Thales AC12 GPS受信機で取得したデータと，
　　　地上で記録したTrimble 4000ssi GPS受信機のデータを，
　　　Trimble製基線解析ソフトGPSurveyで処理したもの
　・機上が一周波受信機のため，遠距離では1m近い誤差が有り得る．．
　・データフォーマットは，テキスト，スペース区切り．
　・データ内容は，GPS時刻，緯度(度分秒），経度（度分秒），高度(m)．
　・本データと，GAIAデータの差は，水平，高度とも1m以内だった．