#ifndef __CONFIG_H__
#define __CONFIG_H__

#ifndef KICK0KEY
#define KICK0KEY 0x83e70b13
#endif
#ifndef KICK1KEY
#define KICK1KEY 0x95A4F1E0
#endif
#define _USB_PERIPHERAL_

#if defined(SIM_MODE)
#include "tfap_simcfg.h"
#elif defined(ROM_TARGET)
#include "tfap_spiromcfg.h"
#endif

// DSP BIOS ヘッダ
#include <log.h>
#include <gbl.h>

#define IS_LITTLE_ENDIAN 1
#define ENABLE_EXCEPTION_THROW 0
#define ENABLE_IOSTREAM 0

///< I2C1(地磁気)を使うか、1は使う、0は使わない
#define USE_I2C1 1

///< FTDI模擬を使うか、1は使う、0は使わない
#define USE_FTDI_MIMIC 0

///< INA111拡張
#define USE_INA111 0

///< 室内モード(Fake-lock)
#define INDOOR_FAKE_GPS 1

///< ヨー補正をKFで行う、さもなければ強制上書き
#define YAW_CORRECT_VIA_KF 1

///< 速度ベクトルでヨー方向を補正する回数(0で非適用、負の値で制限なし)
#define YAW_CORRECT_WITH_VELOCITY 0
///< (数字)[m/s]以上の場合、速度ベクトルでヨー方向を補正する
#define YAW_CORRECT_WITH_VELOCITY_WHEN_SPEED_MORE_THAN 0

///< (数字)[m/s]以下の場合、地磁気でヨー方向を補正する (=> 0以下で非適用)
#define YAW_CORRECT_WITH_MAGNETIC_WHEN_SPEED_LESS_THAN 2

///< Hardware_in_the_Loopのように外部から航法情報を取り込むか、1は取り込む、0は取り込まない
#define USE_EXTERNAL_NAV_INFO 0

typedef double float_sylph_t;

// 演算ライブラリ
extern "C"{
//#include <DSPF_dp_mat_mul.h>
//#include <DSPF_sp_mat_mul.h>
//#include <DSPF_dp_mat_trans.h>
//#include <DSPF_sp_mat_trans.h>
//#include <DSPF_dp_blk_move.h>
//#include <DSPF_sp_blk_move.h>
//#include <DSPF_dp_vecsum_sq.h>
//#include <DSPF_sp_vecsum_sq.h>
//#include <DSPF_dp_dotprod.h>
//#include <DSPF_sp_dotprod.h>
#include "dsplib/dsplib.h"
}

// 航法関係の設定
#define NAV_UPDATE_RATIO_ms 16 ///< 16ms=62.5Hz間隔でTime update

#endif /* __CONFIG_H__ */