UAV用のナビゲーション装置

アブスト

しかしながら、既存の高精度な航法装置は大きく、重く、高価であるため、UAVに用いるのは困難である
そこで本研究では民生品を利用した、小型、軽量、安価であることを重視しつつ高精度なUAV用の航法装置を提案し、プロトタイプを作成した
プロトタイプは提案手法がUAVに搭載するのに十分に小型、軽量、安価であることを示し、また飛行機を用いた実験では、高精度な航法装置に迫る性能を持つことが示された

In this paper, we develop a small, light and low-cost configuration of a INS/GPS (Inertial Navigation System / Global Positioning System) integrated navigation system.
It is aimed for intelligent control of unmanned aerial vehicles (UAVs), and by using MEMS (microelectromechanical system) sensors it overcomes a problem that existing INS/GPS devices are big, heavy and expensive.
In order to examine the effectiveness of our system, we build a prototype instrument based on the suggested design and do an experiment for comparing it with GAIA, a high-precision INS/GPS device developed by Japan Aerospace Exploration Agency (JAXA).
The result shows our system is effective and has enough precision.

イントロ
近年、UAVにおいては高度な制御を行うための高精度な航法装置が必要
UAVが自律飛行するというのは当たり前になりつつある
これからの研究機材としてのUAVには、高度な制御アルゴリズムを採用し、より賢い自律制御を行うことが求められている
そのためには高精度な航法情報、すなわち位置、速度、姿勢といった基本的な状態量が必要である
しかしながら既存の航法装置は大きく、重く、高価なため、UAVに搭載するのには適していない
そこで本研究ではUAVに搭載することを目標とした航法装置を作成した

Recently small UAVs have been required to fly more intelligently for extending its application, for example, disaster prevention and security use.
In order to do this, obtaining precise navigation information, like position, velocity and attitude, is essential.
This is because with poor precision navigation data, subsequent guidance and control routine can't work correctly even if they have excellent performance.
Moreover, existing navigation devices use dedicated components that is big, heavy, and expensive for high precision and it is unsuitable to install on a small UAV.
Therefore, we suggest a new navigation system for small UAVs.
It is small, light and cost-effective with much higher precision than traditional method that an only GPS is used for navigation.

本文
提案手法の概要
プロトタイプの紹介
実験方法

結論
ほげ