ふと気になったんですが、
テールシッタータイプの無人機は慣性基準装置をどの向きに搭載するんですかね？ご存知ですか？
シドニー大のやつとか。

胴体と水平に置いた場合、
ホバリング時はピッチ角90度になるわけで、
姿勢制御や複合航法計算時の三角関数誤差やバクが怖そう。
オイラー角表記は使いづらいのかも。
そもそも、地磁気センサのデビエーションは関東で-6度くらいだけど、ピッチ角90度ではどうなるんだろ？

>kentaさん
コメントありがとうございます。
テールシッターも確か巡航時を基準に軸をとっていて、+Xが前方、+Yが右翼としていると思われます。この場合、当然オイラー角では計算が発散してしまうので、クォータニオンやDCMを使って計算していると思います。
またもしオイラー角にこだわるのなら+45度方向に軸をとるという方法もあったと記憶しています。
詳しい人がいますので機会がありましたら聞いて見ますね。

ご回答ありがとうございます。
クォータニオンですか。
回転の公式などは知っていますが、
パッと見で意味がわからないため、
制御のチューニングなどをする際にピンとこない
かもしれません。

>kentaさん
直感的にはオイラー角でないとゲインは決めにくいですよね。計算はあくまでクォータニオン、制御の際はオイラー角にもどして、というのがいいような気がします。