航空機、宇宙機に関することについて書いてあります。

『あかつき』に初音ミクを載せよう -- 10000人署名達成

僕の周りのTwitterではかなりつぶやかれていたので、ご存知の方が多いのではないかと思いますが、JAXAの金星探査衛星『あかつき』に初音ミク(の絵)を載せようという計画が、超電磁Pこと森岡澄夫さんによって運営されています(署名締切:2010/1/6)。これは『あかつき』の金属プレートに応援メッセージが載せられるというJAXAの企画に便乗したものです。

当初はミクの名前を載せる程度の話だったのですが、署名が集まっていくごとに、各所の協力が得られて計画がどんどん大きくなり、10000人のメッセージを集めると金属プレートまるまる一枚にミク絵を載せられるというプロジェクトに発展しました。そしてとうとう本日、署名10000人を達成したことで、ミク絵が『あかつき』に載ることはほぼ確定したと思います。

超電磁Pが10000人署名達成への感謝ということで、コメントを掲載しています。全文はリンクを参照していただくとして、特筆すべきは以下の点です。

(前略) 二つ目は，「人と人とのつながりからブレークスルーを起こす」ということです．上記のとおり，本件は私一人が成し遂げたものなどではありません．私一人が何をしても大した結果を生み出せるはずがありません．初音ミクの世界で最高に素晴らしい点は，ミクを媒体に魅力的な方達が自発的につながり，それによって驚愕するような飛躍的成果が出ることです．今回の活動の一連の経過が，それを何よりも雄弁に物語っています． (後略)

今回のような計画から『オリコンでアニメの主題歌を1位に』のような軽い感じを受ける方も勿論いらっしゃるでしょう。また堅い話をするならば、税金を使ってやっている宇宙の探査が注目を集めることはいいことだ、というあたりなのでしょう。しかし本音のところで言えば、とんとん拍子に話が大きくなっていったことこそ今回の計画の最大の見所だと思います。その開発や運営に直接関わっていなくとも『俺らの衛星』としてこれだけ楽しみ方を増やすことができた、そしてそれを可能にしたのは初音ミクを介した人的ネットワークであったと。

実は、これだけでは終わりません。『あかつき』の署名後も、リアル初音ミクを搭載した人工衛星を趣味な人たちが自作、軌道にのせよう、というSOMESATプロジェクトが進行中です。これも人的ネットワークを介してどこまで実現できるかが勝負どころでしょうが、結集している英知をみる限り、かなりの確度で軌道投入できると踏んでいます。

最後に余談になりますが、知合いのJAXA職員某氏は、『ほんとやめてください。企画、つぶしてやりますよー』なんてニヤニヤしながら先日言っていましたが、たぶん大丈夫だと思います。彼の力はそこまで及ぶまい(笑)

Dec 22, 2009. 22:55 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック
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TeXで綺麗なアスペクト比の記号

TeXで飛行機関係の文章を書く最近なのですが、飛行機の大きさや重さといった緒元を表にしようと思っていました。そこで遭遇したのが、翼の細長さを表現するアスペクト比(Aspect Ratio)です。アスペクト比は航空関係だとローマ字の大文字AとRをくっつけた特別な記号(画像参照)で書かれるのですが、流石はTeX、外部パッケージながらar.styというフォントが用意されています。

赤丸をつけたのがAR記号。

しかしながらこのar.styはMETAFONTというフォーマットでしか提供されていないので、このままだとPDFにした際にビットマップフォント(Type3)として埋め込まれ、拡大すると汚くなってしまいます。確認方法としては、dvipdfmxなどでARの記号が入ったPDFを作り拡大してみてください。ガタカタしていると思います。

そこで一念発起してPDFでも綺麗に表示可能なベクタフォント(Type1)をMETAFONTから作ることにしました。そして上記の画像の品質を得ることができました。
過程を簡単に紹介しますと、Linux上でTeX環境とar.styを導入、ビットマップからアウトラインを抽出するpotraceを用いたベクタフォント作成ツールであるmftraceを使って、ar.mfからar.pfaを作成、そしてt1binaryで目的のTYpe1フォントar.pfbに変換。最後にfontmapを作ってar.pfbとともにtexmfツリーにmktexlsrとupdmap --addでWindowsのTeX環境に登録しました。

Windowsではなぜかmftraceが動かなかったり、Adobe Readerで『フォントが抽出できないエラー』が発生した(fontforgeを使ってar.pfbの文字コードマップが0から全て埋まるようコピペして回避)ので苦労しました。しかし結果的に綺麗なAR記号を作れて満足しています。成果物として、上記過程で処理したものをまとめたar_type1.zipを公開します。使いたい方はar_type1.zipをTeXをインストールしたディレクトリ(フォルダとしてbinとかshareがあるはずです)の下に展開、mktexlsrとupdmap --add ar.mapをして(mktexlsrがうまくいっていればkpsewhich ar7.pfbでar7.pfbがあるパスが表示される)、あとはTeX上でar.styをusepackageすると\ARで綺麗な記号がでてくるはずです。

Dec 16, 2009. 08:50 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック
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Super Sylphide 進捗状況(27) -- 高運動性対応基板

オートパイロットシステムSuper Sylphideですが、最近搭載する乗り物の中には高速で回転するものがでてくるようになりました。元々は模型飛行機用として設計したので、そのような乗り物に載せるとセンサが振り切れてしまいます。そこで新たにより広い範囲の力や回転を取ることができるセンサを搭載した基板を新たに設計してみました。例によって基板レイアウトの画像を貼っつけてみます。

2層基板で、左(赤)が表、右(青)が裏。

メインのセンサ部品の紹介です。加速度計として最大16Gまで計測可能なAnalog Devices ADXL345(3軸1パッケージ)、ジャイロには2000deg/secまで測れるInvensense IDG-650(X,Y軸)とISZ-650(Z軸)を、さらにおまけで3軸の磁気コンパスHoneywell HMC6843を搭載しています。高速でデータをサンプルする必要もあるかと思い、この基板専用のマイコンSilicon Laboratories C8051F921とMicroSD、ADCとしてAnalog Devices AD7689(16bits 250KSPS 8ch)を搭載しました。C8051F921は2系統SPIが取れるので、Super Sylphide本体とSPIで通信することを想定しています。

ところで基板が変な形をしていますが、これは既存のシステムの上に無理やり基板を載せようとした結果です。切り下記の部分にはちょうど既存のシステムのコネクタ類や背の高い部品がはまります。部分的にとても細くなっているので、変な力をかけて割らないよう注意しなければなりませんが、大きさ(2 inch = 約5cm 角)が変わらないことを優先しました。

※ その後、DSPのブートに関する記事を書きました。

Sep 24, 2009. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (4) | トラックバック
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Super Sylphide 進捗状況(26) -- 飛行試験でDutch Roll

オートパイロット装置 Super Sylphideですが、今まで数度、飛行機を借りて、航法機能の精度を確認する飛行試験を行ってきました。航法機能というのは、カーナビの飛行機版で、『どのような場所を飛んでいるのか』や『どんな格好(姿勢)で飛んでいるのか』といったことがわかる部分です。カーナビだと東西南北の2次元情報ですが、飛行機は3次元空間を移動するので遥かに高機能です。

そんな飛行試験の中で、最近面白い映像がとれたので紹介しようと思います。飛行試験では、飛行機の特徴的な飛び方をして戴いて、それをSuper Sylphideで捉えるということをしています。今回紹介するのはとても気持ち悪いダッチロール(Wikipediaの解説『ダッチロール』にあるアニメーションがわかりやすい)という飛び方です。まずは映像をどうぞ。

これをSuper Sylphideで捉えたのが以下のグラフです。このグラフは航法情報のうち姿勢情報、つまりヘディング(東西南北のどっちを向いているか)、ピッチ(水平線に対してどれだけ機首が傾いているか)、ロール(左右でどの程度傾いているか)を示したものです。ダッチロール中はヘディングとロールが連成するのですが、その様子を捉えることができています。

試験に使用した飛行機の写真も貼っておきます。宇宙航空研究開発機構(JAXA)のBeech QueenAir(B65)です。

格納庫から出た直後のQueenAir。

飛行試験は飛行機に乗れるのでとても楽しいです。しかも飛んでいる間に自分の機材で色々なことがわかるのが面白いです。

※その後、より強い力、より速い回転を捉えることができるセンサを搭載した基板を新たに設計しました。

Sep 17, 2009. 09:24 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (4) | トラックバック
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Super Sylphide 進捗状況(25) -- DSP航法ファームウェア バク取れた

前回の進捗記事で航法ファームウェアの開発遍歴についてふれたオートパイロットシステム Super Sylphideのその後のお話です。航法計算が正確に動くことは開発の過程で実証できていたのですが、最終的に組み合わせてリアルタイム動作させてみると色々と問題が発生しました。特にかなり以前の記事で書いた『McBSP(SPI)におけるCPU割込とEDMAの協調』の部分が強敵で、GPSやセンサなどの周辺機器を取り仕切っているマイコンC8051と、それからの情報を使って計算するDSP間の通信エラーが多発するという問題が発生していました。

結論から言うと、通信のタイミングの問題でした。以前の記事にもあるとおり、DSPは通信においてスレーブ、すなわち主導権を握っていない側であり、はじめの通信を受信割り込みで処理し、そこから得られた情報を元に以後自動的に送受信を行ってくれるEDMAを起動する設計としました。こうすることで通信によるDSPの負荷を軽減すること、ならびに可変長通信が可能になることを実現できました。しかしこの設計ではDSPの計算負荷が高いと、最初の割り込みからEDMAが起動されるまでに、より多くの時間がかかるようでした。そこで通信の主導権を握っているマイコンC8051側で、はじめの送信が終わった後にウェイトをいれて、送受信内容が破棄されないようにする必要がありました。

タイミングチャート(Master=C8051, Slave=DSP)

結論を書いてしまうと、なんだそんな程度のことなのか、と思われるかもしれませんが、解決には相当の長い時間を要しました。通信は目に見えない部分、言い方を換えるとデバッカを使っても見えない部分であることがほとんどなので、大変恐ろしいものだということを改めて思い知らされました。今後の具体的な通信のトラブル事例に適用できるであろう、いくつかの指針を戒めとして残しておきたいと思います。

1) 割り込みはとにかく短く、とにかく短く
割り込みルーチン内での処理は、可能な限り短くする必要があります。実行時条件を同じにして分岐を少なくする、同期の問題はできるだけ割り込み外で処理するのが有効です。特に同期についてRTOSを使っている場合、割り込み内で使うにはコストが高すぎることがあるので注意です。

2) 割り込みの前と後で何が行われているか、よく調べる
割り込みに入る前ではレジスタの退避、後では復帰が行われるのが一般的ですが、今回のDSPで使ったRTOSのDSP/BIOSでは、dispatcherという機構を使うことで割り込み内での別の割り込みの可不可までも管理してくれます。しかしdispatcherに管理をお任せすると、割り込みルーチン内で別の割り込みの可不可を設定しても、割り込みから抜ける際に上書きされてしまうという仕様(spru423f.pdfの4-23、dispatcherはHWI_enterとHWI_exitで同じIERのMASKを取ると思われる)なのでした。

3) 通信のクロック速度を上げ下げしてみる
通信の速度を遅くしてみると、問題が解決することがよくあります。これが問題解決の糸口になるかもしれません。

4) DMAは気まぐれ
計算負荷があがると、キャッシュとメモリの間での転送量があがることが予想されます。ということはキャッシュとメモリ間での転送がDMAによって自動的に行われている場合、ユーザサイドで設定したDMAはどのタイミングで実行されることになるか、優先順位が高く設定できない場合は注意が必要ということです。

最後に完成したDSPファームを晒しておくことにします。リアルタイム50Hzで航法計算ができることを確認しました。いつの日か、もっと整理された解説記事を書きたいところです。

※その後、飛行試験の様子を書きました。

Jul 8, 2009. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック
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宇宙がアツいようです

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Super Sylphide 進捗状況(24) -- DSP航法ファームウェア開発遍歴

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Super Sylphide 進捗状況(21) -- 飛行機の中身

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Sep 11, 2008. 11:41 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

Super Sylphide 進捗状況(19) --最近の飛行試験

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Super Sylphide 進捗状況(14) -- McBSP(SPI)におけるCPU割込とEDMAの協調

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Super Sylphide 進捗状況(7) -- 圧力センサの較正

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プロポとPCの接続

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Open source GPS 計画編

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Jul 27, 2005. 00:31 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

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Jul 10, 2005. 16:20 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

M-Ⅴ 6号機 打ち上げ延期

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Jul 6, 2005. 10:53 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

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Feb 26, 2005. 20:14 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

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Feb 1, 2005. 00:00 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

『MEMS センサを用いたINS/GPS 複合航法システム』

卒論ですが、実機試験はまだなのですが、文章がある程度まとまったので未完ながら公開したいと思います。結局タイトルは『MEMS センサを用いたINS/GPS 複合航法システム』です。まんま。 本文(未完... [この記事を読む]

Jan 6, 2005. 23:08 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

翼型データ

新年早々卒業設計に悩まされる日々です。ということで翼型の参考リンク集。 翼型サーチ(国内)Polar CurveなどJavaFoi [この記事を読む]

Jan 3, 2005. 12:40 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

PCB発注

卒論用の基板を発注しました。Eagleで作成、Olimexに発注です(詳しくはここ)。見栄えがするようにべたアースは消してあります。 この基板は慣性航法のIMU(Inertial Measure... [この記事を読む]

Oct 25, 2004. 15:56 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

ARLISS 2004

缶サットですが、打ち上げ段階に入りました。今日から渡米して、打ち上げ試験をしてきます。 今回の缶は『センサ詰め込み缶』です。ロボットを作っている方にはお馴染みでしょうが、司のジャイロを3軸、アナ... [この記事を読む]

Sep 22, 2004. 07:22 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

『超小型航空機における位置および姿勢の同定』、中間発表

卒論の中間発表を先週の木曜日に行いました。そのときの資料を公開します。パワポとレジュメ。もし何らかの形で使用したいと思われましたら、メールしていただけると幸いです。 タイトルは『超小型航空機における... [この記事を読む]

Jul 19, 2004. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

缶サット 板倉実験

7/14早朝、群馬県板倉町にある敷地に缶サットの試験に行きました。 缶サットというのは空き缶サイズの人工衛星(もどき)で、あの超小型人工衛星のCubesatをやっている中須賀研究室が学生の教育のた... [この記事を読む]

Jul 16, 2004. 17:05 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

X Prize!!

いゃー、すごいですねー、X Prize。1人で宇宙空間にいくところまでは成功したみたいです。写真はSpaceShipOne。 成功したチームはScaled Compositesというチーム。母艦の... [この記事を読む]

Jun 22, 2004. 13:56 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (1) | トラックバック

全翼機

今年もまた5月祭がありますが、それにむけてR/C飛行機を作成しました。写真の赤いやつを含め、2台つくりました。 全翼機とよばりれるタイプの飛行機で、尾翼がなく、全体が一枚の羽で構成されています。 ... [この記事を読む]

May 25, 2004. 22:08 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

筑波宇宙センター

なんだかわかりますか? 正解は、宇宙飛行士が訓練を行うための巨大なプールです!! 筑波宇宙センターに見学に行ってきました。ALOS(陸域観測衛星)とETS-8の実物、『きぼう』のコピーがおいてあ... [この記事を読む]

May 18, 2004. 22:02 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

H2A 発射台(整備塔)

最近、写真がなくて寂しいので、探してきました。これはH2Aの発射台(整備塔の中にいる状態)を下から見上げて撮ったもんです。先っぽの丸の部分に、あのトンガリがピタっとはまります。もちろん、場所は種子... [この記事を読む]

May 9, 2004. 21:40 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

フライトシミュレータ

研究室ではラジコンを飛ばしているので、それの操縦訓練の一環としてラジコンのフライトシミュレータを現在特訓中です(遊びではありませぬ)。 なかなか難しいですね。ラジコンといえども凄いやつになるとジェッ... [この記事を読む]

Apr 22, 2004. 23:16 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

種子島H2A射場

種子島に行ってH2Aの射場を見てきました(3/17)。むなしくなりました…。 H2Aは実は2機同時期に整備&発射できるようになっているらしいですが、予算の都合でロケットをあまり打ち上げられないので、... [この記事を読む]

Mar 25, 2004. 23:09 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

驚異の独創

本を買いました。『驚異の独創 NASA 航空機大全』。 飛行機本なんですが、NASAの変わった飛行機の特集です。カラーページが半分くらいで、写真だけみていても楽しいです。びっくりしたのは無垂直尾翼... [この記事を読む]

Feb 14, 2004. 08:04 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

アークエンジェルは燃え尽きない

ガンダムSEEDでアークエンジェルが大気圏に突入する際、ゲル状の液体みたいのを放出していましたが、あれって地球に突入する際の空力加熱の影響を制御するためのもんだったんですね。ということを今日の空力の授... [この記事を読む]

Feb 3, 2004. 19:33 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

月の土地が買える!?

H.I.S.で月の土地プレゼントキャンペーンなるものをやっているようです。ほんとに月の土地がもらえる??、ということで興味があったので調べてみました。 もらえるのはどうやら月の土地の権利書のようです... [この記事を読む]

Jan 29, 2004. 08:52 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (1) | トラックバック

軌道エレベータ会社

今日、授業で軌道エレベータの話がでました。軌道エレベータというのは、地球の静止軌道まで長いロープでエレベータを作り、ロケットなどの野蛮な(笑)手段に頼らずにモノ、例えば衛星や宇宙船を運ぼうという技術... [この記事を読む]

Jan 20, 2004. 01:24 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

人工衛星シミュレータ

学科の課題でつくりました。現在のところ、数値の羅列しか出力しないので、つまらないです。時間があったらDirectXやOpenGLを使ってビジュアルに表示できるようにしたいと思います。 ソースはここ ... [この記事を読む]

Jan 4, 2004. 19:29 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

飛行機生誕100周年

今日はライト兄弟が大空を飛んでから100年目の日です。ライト兄弟による初飛行は数秒しか飛んでいませんが、現在までの飛行機の急速な進歩をみる限り、この飛行は偉大な一歩ではないでしょうか。 今日はその1... [この記事を読む]

Dec 17, 2003. 17:47 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

『夢の値段』

BRUTUSという雑誌の1月号のタイトルが『夢の値段』。その題のとおり、内容は夢を実現したらいくらかかるかということで書き連ねられています。 宇宙旅行に行きたい…22億円にはじまり、ゾウガメに乗りたい... [この記事を読む]

Dec 16, 2003. 22:14 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

駄目なプロジェクト名

Milanoさんのところの記事『プロジェクト名自動生成ツール』を読んで思ったこと。プロジェクトの名前はやっぱりかっちょえぇものがいいという話なんですが、かっちょえぇ以前に本当にましな名前をつけないとあ... [この記事を読む]

Dec 6, 2003. 09:08 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

vs ナウシカ型の飛行機

今日、製図の授業があったんですが、課題のチェックだけだったので30分もかからないうちに終了。その後、製図のT先生と会話をしました。で、話題は『航空機をもっと手ごろに』。 T先生いわく、俺は一家に一台... [この記事を読む]

Dec 5, 2003. 21:17 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

Airbus Beluga

今回はエアバスの変わり者飛行機、Beluga(ベルーガ)の紹介。この飛行機を紹介するに至った理由は、研究室で今日借用したコップにベルーガの絵が書いてあったから、ただそれだけ。 名前の由来となった... [この記事を読む]

Nov 25, 2003. 00:01 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

プラネテス オープニングより

『ロケットの父』ツィオルコフスキーご本人 『近代ロケットの父』ゴダードのロケットの実験。飛び上がった高度はわずか、10mにも満たなかったらしい フォン・ブラウンが開発したV2ロケット。ドイツはベル... [この記事を読む]

Nov 17, 2003. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

サイエンスZERO 飛行機

火曜の深夜(0:00～0:44)にNHK教育でやっているサイエンスZEROという番組、昨日の回は飛行機についてやってました。 その内容で興味をもったのが、地面効果(表面効果ともいう)を活用した地... [この記事を読む]

Nov 12, 2003. 23:15 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

翼のリベット

今日、製図の授業で、T先生が航空機のリベット(板と板をつなぐ接合部品)やネジを持ってきてくれました。 一番びっくりしたのが、左の写真。これ、バレルボルト(形が樽に似ているからこういう名前だそうです... [この記事を読む]

Nov 7, 2003. 17:49 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

SERVIS-1

本日、打ち上げられます。『SERVIS-1』(サービス・ワン)とは衛星の名前で、民生品をできる限り利用した初の廉価版衛星らしいです。文科省の管轄の衛星だったと思う。打ち上げは日本のロケットではなく、ロ... [この記事を読む]

Oct 29, 2003. 18:26 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

A 109K2

学科の製図課題はヘリコプターにしました。Agusta A 109K2。写真にもあるとおり、このヘリは富山県警の山岳警備隊で使われているもので、名前を『つるぎ』といいます。このヘリは山岳遭難の救助に... [この記事を読む]

Oct 18, 2003. 18:58 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

747-400

の操縦を今日してきました@学科のフライトシュミレータ(実験でね)。着陸をやった。で、結果は、というと、乗客が1000人くらい死んだ=5回やって2度着陸成功。でも言い分けさせてもらうと、その失敗した3回... [この記事を読む]

Oct 16, 2003. 19:02 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

神舟5号

中国で有人宇宙船『神舟(Shinsyu)5号』が打ち上げに成功した模様。地球を14周して内モンゴルに着陸する予定らしい。いゃ、すごいですね、日本からこんなにも近い国で有人が可能になるなんて…。これ... [この記事を読む]

Oct 15, 2003. 20:20 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

707

学科の課題で飛行機を一機選定することに。Boeing707にしました。トリプルセブン(777)とかのご先祖様です。で、真二実験課題はこのパラメータを使うことに決定しました。で今日は707の解説をジェー... [この記事を読む]

Oct 7, 2003. 23:30 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック