航空機、宇宙機に関することについて書いてあります。

『システム同定による小型無人航空機の飛行特性の取得』

ここ3年くらい僕がやっていた話をまとめた文章をリリースします。表題は『システム同定による小型無人航空機の飛行特性の取得』。興味があるようでしたら眺めてくださると幸いです。

内容ですが、ラジコンくらいの小さな飛行機がどんなふうに飛んでいるかそれなりにまじめに調べてみたよ、という話になっています。オートパイロットシステム Super Sylphideも計測装置として非常に活躍しています。

キーワードを羅列しておくと『システム同定(System Identification)』、『小型無人航空機(Small UAV)』、『安定微係数(stability derivatives)』、『ウェーブレット変換(Wavelet Transform)』、『多重解像度解析(Multi-Resolution Analysis)』、『INS/GPS複合航法』、『エアデータセンサ(Air Data Sensor)』、『カルマンフィルタ(Kalman Filter)』、『直交変換(Orthogonal Transform)』、『部分空間同定法(Subspace Identification)』。INS/GPS複合航法は以前の文章『低精度MEMSセンサと汎用GPS受信機の融合による高精度航法システムの研究』ともリンクしています。

個人的にモヤモヤしている部分があったり、これ違うだろという部分もご指摘いただきそうな気もしていますので、あえて改訂番号(オリジナルはRev.A)をつけておきました。

以下、余談です。

その1。先日この文章をもって博士号を取得できましたので、この文章のハードコピーはおそらくそのうちに国立国会図書館でも探すことが出来るようになると思います。その節は関係者の皆様、いろいろとご迷惑おかけしました。ありがとうございます。

その2。年末年始がないよー、みたいなことを言っていましたが、表題の文章を書いていたためです。コツコツ書いていればよかったのですが、僕の性格ですとなかなかそうはいかないということがあらためてわかりました。

その3。この文章をネタに、いくつか英語の文章もつくろうと考えています。『やるやる詐欺』にならないようがんばります。

この文章に関する更新履歴は続きにあります。

Mar 25, 2010. 21:54 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (10) | トラックバック
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『あかつき』に初音ミクを載せよう -- 10000人署名達成

僕の周りのTwitterではかなりつぶやかれていたので、ご存知の方が多いのではないかと思いますが、JAXAの金星探査衛星『あかつき』に初音ミク(の絵)を載せようという計画が、超電磁Pこと森岡澄夫さんによって運営されています(署名締切:2010/1/6)。これは『あかつき』の金属プレートに応援メッセージが載せられるというJAXAの企画に便乗したものです。

当初はミクの名前を載せる程度の話だったのですが、署名が集まっていくごとに、各所の協力が得られて計画がどんどん大きくなり、10000人のメッセージを集めると金属プレートまるまる一枚にミク絵を載せられるというプロジェクトに発展しました。そしてとうとう本日、署名10000人を達成したことで、ミク絵が『あかつき』に載ることはほぼ確定したと思います。

超電磁Pが10000人署名達成への感謝ということで、コメントを掲載しています。全文はリンクを参照していただくとして、特筆すべきは以下の点です。

(前略) 二つ目は，「人と人とのつながりからブレークスルーを起こす」ということです．上記のとおり，本件は私一人が成し遂げたものなどではありません．私一人が何をしても大した結果を生み出せるはずがありません．初音ミクの世界で最高に素晴らしい点は，ミクを媒体に魅力的な方達が自発的につながり，それによって驚愕するような飛躍的成果が出ることです．今回の活動の一連の経過が，それを何よりも雄弁に物語っています． (後略)

今回のような計画から『オリコンでアニメの主題歌を1位に』のような軽い感じを受ける方も勿論いらっしゃるでしょう。また堅い話をするならば、税金を使ってやっている宇宙の探査が注目を集めることはいいことだ、というあたりなのでしょう。しかし本音のところで言えば、とんとん拍子に話が大きくなっていったことこそ今回の計画の最大の見所だと思います。その開発や運営に直接関わっていなくとも『俺らの衛星』としてこれだけ楽しみ方を増やすことができた、そしてそれを可能にしたのは初音ミクを介した人的ネットワークであったと。

実は、これだけでは終わりません。『あかつき』の署名後も、リアル初音ミクを搭載した人工衛星を趣味な人たちが自作、軌道にのせよう、というSOMESATプロジェクトが進行中です。これも人的ネットワークを介してどこまで実現できるかが勝負どころでしょうが、結集している英知をみる限り、かなりの確度で軌道投入できると踏んでいます。

最後に余談になりますが、知合いのJAXA職員某氏は、『ほんとやめてください。企画、つぶしてやりますよー』なんてニヤニヤしながら先日言っていましたが、たぶん大丈夫だと思います。彼の力はそこまで及ぶまい(笑)

Dec 22, 2009. 22:55 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック
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TeXで綺麗なアスペクト比の記号

TeXで飛行機関係の文章を書く最近なのですが、飛行機の大きさや重さといった緒元を表にしようと思っていました。そこで遭遇したのが、翼の細長さを表現するアスペクト比(Aspect Ratio)です。アスペクト比は航空関係だとローマ字の大文字AとRをくっつけた特別な記号(画像参照)で書かれるのですが、流石はTeX、外部パッケージながらar.styというフォントが用意されています。

赤丸をつけたのがAR記号。

しかしながらこのar.styはMETAFONTというフォーマットでしか提供されていないので、このままだとPDFにした際にビットマップフォント(Type3)として埋め込まれ、拡大すると汚くなってしまいます。確認方法としては、dvipdfmxなどでARの記号が入ったPDFを作り拡大してみてください。ガタカタしていると思います。

そこで一念発起してPDFでも綺麗に表示可能なベクタフォント(Type1)をMETAFONTから作ることにしました。そして上記の画像の品質を得ることができました。
過程を簡単に紹介しますと、Linux上でTeX環境とar.styを導入、ビットマップからアウトラインを抽出するpotraceを用いたベクタフォント作成ツールであるmftraceを使って、ar.mfからar.pfaを作成、そしてt1binaryで目的のTYpe1フォントar.pfbに変換。最後にfontmapを作ってar.pfbとともにtexmfツリーにmktexlsrとupdmap --addでWindowsのTeX環境に登録しました。

Windowsではなぜかmftraceが動かなかったり、Adobe Readerで『フォントが抽出できないエラー』が発生した(fontforgeを使ってar.pfbの文字コードマップが0から全て埋まるようコピペして回避)ので苦労しました。しかし結果的に綺麗なAR記号を作れて満足しています。成果物として、上記過程で処理したものをまとめたar_type1.zipを公開します。使いたい方はar_type1.zipをTeXをインストールしたディレクトリ(フォルダとしてbinとかshareがあるはずです)の下に展開、mktexlsrとupdmap --add ar.mapをして(mktexlsrがうまくいっていればkpsewhich ar7.pfbでar7.pfbがあるパスが表示される)、あとはTeX上でar.styをusepackageすると\ARで綺麗な記号がでてくるはずです。

Dec 16, 2009. 08:50 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック
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Super Sylphide 進捗状況(27) -- 高運動性対応基板

オートパイロットシステムSuper Sylphideですが、最近搭載する乗り物の中には高速で回転するものがでてくるようになりました。元々は模型飛行機用として設計したので、そのような乗り物に載せるとセンサが振り切れてしまいます。そこで新たにより広い範囲の力や回転を取ることができるセンサを搭載した基板を新たに設計してみました。例によって基板レイアウトの画像を貼っつけてみます。

2層基板で、左(赤)が表、右(青)が裏。

メインのセンサ部品の紹介です。加速度計として最大16Gまで計測可能なAnalog Devices ADXL345(3軸1パッケージ)、ジャイロには2000deg/secまで測れるInvensense IDG-650(X,Y軸)とISZ-650(Z軸)を、さらにおまけで3軸の磁気コンパスHoneywell HMC6843を搭載しています。高速でデータをサンプルする必要もあるかと思い、この基板専用のマイコンSilicon Laboratories C8051F921とMicroSD、ADCとしてAnalog Devices AD7689(16bits 250KSPS 8ch)を搭載しました。C8051F921は2系統SPIが取れるので、Super Sylphide本体とSPIで通信することを想定しています。

ところで基板が変な形をしていますが、これは既存のシステムの上に無理やり基板を載せようとした結果です。切り下記の部分にはちょうど既存のシステムのコネクタ類や背の高い部品がはまります。部分的にとても細くなっているので、変な力をかけて割らないよう注意しなければなりませんが、大きさ(2 inch = 約5cm 角)が変わらないことを優先しました。

※ その後、DSPのブートに関する記事を書きました。

Sep 24, 2009. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (4) | トラックバック
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Super Sylphide 進捗状況(26) -- 飛行試験でDutch Roll

オートパイロット装置 Super Sylphideですが、今まで数度、飛行機を借りて、航法機能の精度を確認する飛行試験を行ってきました。航法機能というのは、カーナビの飛行機版で、『どのような場所を飛んでいるのか』や『どんな格好(姿勢)で飛んでいるのか』といったことがわかる部分です。カーナビだと東西南北の2次元情報ですが、飛行機は3次元空間を移動するので遥かに高機能です。

そんな飛行試験の中で、最近面白い映像がとれたので紹介しようと思います。飛行試験では、飛行機の特徴的な飛び方をして戴いて、それをSuper Sylphideで捉えるということをしています。今回紹介するのはとても気持ち悪いダッチロール(Wikipediaの解説『ダッチロール』にあるアニメーションがわかりやすい)という飛び方です。まずは映像をどうぞ。

これをSuper Sylphideで捉えたのが以下のグラフです。このグラフは航法情報のうち姿勢情報、つまりヘディング(東西南北のどっちを向いているか)、ピッチ(水平線に対してどれだけ機首が傾いているか)、ロール(左右でどの程度傾いているか)を示したものです。ダッチロール中はヘディングとロールが連成するのですが、その様子を捉えることができています。

試験に使用した飛行機の写真も貼っておきます。宇宙航空研究開発機構(JAXA)のBeech QueenAir(B65)です。

格納庫から出た直後のQueenAir。

飛行試験は飛行機に乗れるのでとても楽しいです。しかも飛んでいる間に自分の機材で色々なことがわかるのが面白いです。

※その後、より強い力、より速い回転を捉えることができるセンサを搭載した基板を新たに設計しました。

Sep 17, 2009. 09:24 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (4) | トラックバック
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Super Sylphide 進捗状況(25) -- DSP航法ファームウェア バク取れた

前回の進捗記事で航法ファームウェアの開発遍歴についてふれたオートパイロットシステム Super Sylphideのその後のお話です。航法計算が正確に動くことは開発の過程で実証できていたのですが、最終的... [この記事を読む]

Jul 8, 2009. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

宇宙がアツいようです

あまり更新がないのもアレなので、最近の話題を書いてみることにします。お題は『宇宙がアツいぜ!!』。箇条書きでいきます。 まずはNHK、『ふたつのスピカ』の実写版をやるようですね。アニメが大変良かった... [この記事を読む]

Jun 14, 2009. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (4) | トラックバック

Super Sylphide 進捗状況(24) -- DSP航法ファームウェア開発遍歴

しばらく更新をしていなかったオートパイロットシステム Super Sylphide関連の話です。色々と大人の事情(世の中こういえば許されるらしい?、笑)があって記事を更新していなかったのですが、自分で... [この記事を読む]

May 30, 2009. 11:09 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

777th 777

先日まで所要の為、シアトルに行っていましたが、その際、ボーイングの飛行機生産工場へ行ってきました。そこで運良く、777機目の777(トリプルセブン)の引渡しセレモニーをやっているのをみることができまし... [この記事を読む]

Apr 14, 2009. 08:46 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

フライトログの可視化

珍しく飛行機の話題です。飛行機を飛ばして実験をしていると、どのように飛んだかを記録したフライトログが多く溜まるのですが、数値データをプロットしただけのグラフを見たところで何が起きているのか瞬時に理解す... [この記事を読む]

Apr 5, 2009. 13:05 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

Super Sylphide 進捗状況(21) -- 飛行機の中身

オートパイロットシステム Super Sylphideですが、機体の特性を得るべく黙々と飛行試験と数値解析(システム同定で安定微係数推算)を続けています。同じ作業が続いているので更新を行うような話は特... [この記事を読む]

Sep 11, 2008. 11:41 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

Super Sylphide 進捗状況(19) --最近の飛行試験

オートパイロットシステム Super Sylphideですが、順調に開発が続いています。先日の模型飛行機を使った飛行試験では、以前の記事『i2cでサーボインターフェイス』で書いたシステムを利用して、パ... [この記事を読む]

Jul 13, 2008. 01:08 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

『GPSのための実用プログラミング』

最近このサイトへアクセスしてくださる方の傾向を観ると、GPS関係のキーワードで検索エンジンから来られる方が多いようで、特に自作GPSロガーは大人気となっています。そのような流れを受けて、今後もできるだ... [この記事を読む]

Feb 11, 2008. 13:24 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

学生室内飛行機コンテスト

航空機について学んでいる大学生・大学院生への教育活動として、手作りの室内飛行機/飛行船の競技会『全日本学生室内飛行ロボットコンテスト』が今年も開催されるようです。今年で3回目のこの競技会は年々規模が大... [この記事を読む]

Dec 13, 2007. 09:25 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

Super Sylphide 進捗状況(14) -- McBSP(SPI)におけるCPU割込とEDMAの協調

製作中のオートパイロットシステムsuper Sylphideですが、DSP上で動作するプログラムのブラッシュアップを進めています。その中でDSPにかかるCPU割り込みが予想外に多く、処理負荷を上げてい... [この記事を読む]

Dec 4, 2007. 11:00 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

Super Sylphide 進捗状況(12) -- DSPプログラムROM化

オートパイロットシステムsuper Sylphideですが、航法(INS/GPSナビゲーション)部分がほぼ完成したので、プログラムをROM化しスタンドアローンで動作するようになりました。現在、倍精度浮... [この記事を読む]

Oct 29, 2007. 10:13 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

Super Sylphide 進捗状況(7) -- 圧力センサの較正

オートパイロットシステム Super Sylphideには、2種類の圧力センサが搭載されています。1つは穴が2つ空いていて、その2つの圧力差を測るためのゲージ圧センサ、1つは大気圧を測るための絶対圧セ... [この記事を読む]

Aug 3, 2007. 02:40 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

コンデンサ逆接に対する一考

いちおう僕は航空宇宙産業の端くれなので、打ち上げ前の問題発覚により、問題が解決し人工衛星打ち上げの成功率を高められたことは非常に良いことであると思います。スケジュールどおりいかず、延期になったことにつ... [この記事を読む]

Jul 21, 2007. 23:19 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (8) | トラックバック

JX0122 @ OpenSky 2.0

ポストペットで有名な八谷氏がやっている一人乗り飛行機の展覧会に先日行ってきました。いわゆるメーヴェです。ちゃんと型式取っているみたいですね。 ちょっと見えないですが、翼の捻り下げ美しかったです。 ... [この記事を読む]

Mar 4, 2007. 19:53 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

『低精度MEMSセンサと汎用GPS受信機の融合による高精度航法システムの研究』

というタイトルで文章を書いていました、ようやく終わりました。 でもまだまだ続く文章作業。気が抜けませんが、これからは最低週一の更新を守りたいところです。 そういえばつい先日、TIのDSP開発環境であ... [この記事を読む]

Feb 17, 2007. 22:29 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

Super Sylphide -- an Autopilot System for Small UAVs [English version]

(the last update is Aug. 2010.) What's "Super Sylphide"? "Super Sylphide" is a novel autopilot syst... [この記事を読む]

Dec 26, 2006. 00:00 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

DSP基板+小亀基板+センサ基板

こんな感じになりました。 本来と逆さまですが 上がDSP基板の裏面(電源部+RAM+ROMが見えています)、次が小亀基板(SDが出ています)、一番下の緑色の基板が小々亀基板のセンサ基板(加速度計... [この記事を読む]

Dec 25, 2006. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

室内飛行機用基板 Part.2

室内飛行機を自律飛行させる用の基板を以前つくりました(詳しくはリンク先の記事を辿っていってみてください)が、それのリニューアルをしてみることにしました。詳しい回路図や図面は、ある程度動作を確認してから... [この記事を読む]

Dec 5, 2006. 02:40 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

室内飛行機 コンセプト図

室内飛行機プロジェクトですが、今後が不明ですがとりあえず総まとめとして報告書をつくりました。その際に色々と図表を作ったのですが、イラストレータで絵を描くのが意外に楽しくなってしまい全体のコンセプト図が... [この記事を読む]

Sep 16, 2006. 14:49 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (4) | トラックバック

室内飛行機 自律旋回飛行に成功?

室内飛行機の自律飛行を検討していたわけですが、基板等の各コンポーネントがとりあえず完成し実験をすることになりました。当初の予定では、それらを活用して体育館内で室内飛行機を自律旋回飛行させようということ... [この記事を読む]

Aug 13, 2006. 00:53 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (5) | トラックバック

H8/3694用のフレームワーク

室内飛行機の自律制御システムを秋月電子のH8/3694ボードを利用して作成しているのですが、色々とプログラムができてきたので、ソースを公開してみようと思います。 ところでですが、マイコンで電子工作を... [この記事を読む]

Jul 27, 2006. 03:35 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

マイコンと超音波センサの接続

室内で飛行する模型飛行機の自動制御ですが、超音波センサを利用して壁までの距離、あるいは床までの距離を検出することを考えています。超音波センサは加速度計やジャイロのように単体で使うことができるわけではな... [この記事を読む]

Jul 19, 2006. 16:44 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

ラジコン受信機とマイコンの接続

室内で飛行する模型飛行機の自動制御を企んでいるわけですが、機体外から送られてきた制御情報と、機体に搭載されたセンサから得られた情報を、機体内のマイコンでミキシングすることによって全体のシステムが成立す... [この記事を読む]

Jul 15, 2006. 02:24 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (9) | トラックバック

室内飛行機用の基板、到着

Olimexに頼んでいた、室内飛行機を制御するための基板が届きました。左から順にプロポとPCを接続するアダプタ、超音波センサをドライブする回路、制御基板のマザーボードです。詳しくは過去の記事、『プ... [この記事を読む]

Jul 1, 2006. 22:10 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (7) | トラックバック

お手軽 INS/GPS

最近、室内飛行機の自律飛行に関する記事をたくさん書いているので、そういう関係の方が多く見てくださっているようですが、せっかくなので自分がメインにしている内容についても簡単に紹介しておこうかと思います。... [この記事を読む]

Jun 18, 2006. 00:34 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

機体搭載基板

室内で飛行する模型飛行機を自律飛行させる件ですが、地上側はプロポをPCからコントロールできるようになったり、と準備が着々と進んでいるので、機体側の開発に移行しています。 機体側には壁や地面などの障害... [この記事を読む]

Jun 15, 2006. 10:44 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (4) | トラックバック

プロポとPCの接続基板

とりあえずプロポとPCの接続が完了したわけですが、周囲の話を聞いているとそれなりに需要がありそうなもののようなので、基板をおこしてみることにしました。ちなみにもの自体は基板の力を借りることなく手配線で... [この記事を読む]

Jun 11, 2006. 21:54 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

プロポとPCの接続完了

プロポとPCを接続する話ですが、コンパイラのバグに遭遇するなど不運な事態に遭遇したものの、ようやく完成しました。回路図(EPS版)と使用したPIC(16F648A)に焼きこむためのバイナリ(HEX... [この記事を読む]

May 31, 2006. 22:21 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

プロポとPCの接続

室内飛行機の航法系を検討していましたが、その中でビデオカメラを用いて位置や姿勢の同定を行うというプランがあります。 ところで、実際に室内飛行機を飛ばすためには航法系の上位にある制御系を構築し、画像処理... [この記事を読む]

May 18, 2006. 19:57 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (6) | トラックバック

室内飛行機 航法系の検討

訳あって、体育館などの室内で飛ばせる模型飛行機の自律飛行を検討しています。室内で飛ばせる、というのが非常に制約になっていて、まず機体が小さくなければいけません。重さでいうと、全体の重量では150g以下... [この記事を読む]

Apr 18, 2006. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (6) | トラックバック

Open source GPS C/A信号の抽出

オープンソースGPSを作ろうという企画ですが、ぼちぼち作業をしています。少し進展がありましたので、その経過報告ということで記事にしてみます。 今回の報告は以前の3段階フェーズ分けに従うと、第2段階の... [この記事を読む]

Apr 15, 2006. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

JAXA NEXST-1

先週の日曜日、お台場の近くにある科学未来館というところに遊びに行ってきました。目的はJAXAの小型超音速実験機『NEXST-1』の実機展示です。実際にオーストラリアで打ち上げられたものを会場で生展... [この記事を読む]

Apr 11, 2006. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (6) | トラックバック

Open source GPS 計画編

少し前にオープンソースGPSの話を記事にしましたが、その後、日本人でオープンソースGPSの開発に関わっている海老沼さんという方からメールを戴き、色々と話を伺うことができました。その中でわかったことは、... [この記事を読む]

Apr 2, 2006. 23:25 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

Open source GPS

僕は実は航法(ナビゲーション)という分野の研究をしていることになっているらしいです。ということで、最近GPSも守備範囲にしたいなと思い、日夜そういった関係の文献・サイトを漁っています。 日本ではほと... [この記事を読む]

Mar 23, 2006. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

H2A Launching!

生ロケットは凄い!! H2A 9号機が2006/2/18に打ち上げ成功しました。中身(MTSAT-2)も現在予定通りのようです [この記事を読む]

Feb 24, 2006. 22:29 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

H2A 9号機

H2A 9号機の打ち上げが迫っています。18日の15時26分だそうで、今のところ準備は順調に進んでおり、当日の天候も晴れ後曇りで問題がない見込みのようです。 ということで、これから種子島にロケットを... [この記事を読む]

Feb 17, 2006. 13:01 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (3) | トラックバック

GPS Time (GPS時刻)

時計の話です。 原子時計は正確に時を刻み続けています。何があっても決められた規則どおりに時は過ぎていきます。ところが僕らが住んでいる地球では日の長さ、つまり地球の公転・自転との関係で時刻を決めているの... [この記事を読む]

Jan 25, 2006. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

下地島へ

今日から実験で下地島というとこに行ってきます。下地島というのは、沖縄の宮古島の隣の島で、島全体がほぼ空港の島です。島にある航空ということですが、あなどるなかれ3000mの滑走路があり(ちなみに羽田は3... [この記事を読む]

Jan 15, 2006. 10:22 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (5) | トラックバック

飛行実験のまとめ

先月17日に調布飛行場にてセスナで実験をしてきましたが、そのデータを整理してみました。いちおうデータは取れているみたいです。特徴的なものを紹介したいと思います。 GPS 2D履歴 調布周辺を飛び... [この記事を読む]

Dec 17, 2005. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

衝撃画像

このあいだ無事に地球に帰還したスペースシャトル ディスカバリーですが、24時間の延期に加え、2回の着陸延期を経てようやくエドワーズ空軍基地に着陸しました。聞くところによるとできるかぎり着陸を延期して、... [この記事を読む]

Aug 12, 2005. 00:25 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (4) | トラックバック

STS-114 無事帰還!!

スペースシャトル ディスカバリーが無事帰還しました。成功してくれて嬉しい限りです。 エドワード空軍基地22滑走路に降りた瞬間を赤外線カメラで捕らえたもの(© NASA)。夜間着陸。 今日は有楽町... [この記事を読む]

Aug 9, 2005. 21:31 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

STS-114 断熱材剥離

STS-114(スペースシャトル ディスカバリー)ですが、打ちあがったはいいものの、断熱材の剥離問題が解消しておらず、次回以降のフライトが無期限延期になってしまったようです。 白丸が剥離した部分。... [この記事を読む]

Jul 29, 2005. 01:34 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

STS-114 Launch!!

STS-114(スペースシャトル ディスカバリー)打ち上げ成功、おめでとう!! (写真は© NASA) 長かった沈黙をやぶり、とうとう打ち上げられました、スペースシャトル。感動のあまりTVの前で涙... [この記事を読む]

Jul 27, 2005. 00:31 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

M-Ⅴ 6号機 打ち上げ成功

祝、打ち上げ成功!!本日、宇宙研のロケット、M-Ⅴ 6号機が打ち上げに成功したようです。 写真は打ち上げの瞬間(© JAXA)。 ネット中継みましたが、現地の天気はよかったようで、問題なく発射シ... [この記事を読む]

Jul 10, 2005. 16:20 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

M-Ⅴ 6号機 打ち上げ延期

本来なら今日が宇宙研のロケットM-Ⅴ 6号機の打ち上げ予定日だったのですが、悪天候のため延期されてしまいました。残念です。 悪天候とのことですが、宇宙研の先生の話によると予測された気象条件とあわない... [この記事を読む]

Jul 6, 2005. 10:53 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

愛知万博ロボット週間にむけて

僕のいる研究室では愛知万博ロボット週間(6/9～6/19)に参加します。OBK-Skyeye 1 & 2という飛行ロボットを展示します。 そういうわけでその展示の予行演習ということで、昨日、今日と大... [この記事を読む]

May 29, 2005. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

H2A 7号機

26日にH2A 7号機が無事あがったようです。良かった。(写真は、© RSC/JAXA) 今回は気象観測衛星『ひまわり』の後継となるMTSATという衛星を打ち上げるのがミッションでした。ピギーバッ... [この記事を読む]

Feb 26, 2005. 20:14 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

ハッブル宇宙望遠鏡

人工衛星を用いたミッションで最も成功したといえるハッブル宇宙望遠鏡ですが、巷で言われているように延命治療を施すことなく寿命をもって運用を終了することに決まったようですね。気になったので色々と調べてみま... [この記事を読む]

Feb 1, 2005. 00:00 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

『MEMS センサを用いたINS/GPS 複合航法システム』

卒論ですが、実機試験はまだなのですが、文章がある程度まとまったので未完ながら公開したいと思います。結局タイトルは『MEMS センサを用いたINS/GPS 複合航法システム』です。まんま。 本文(未完... [この記事を読む]

Jan 6, 2005. 23:08 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

翼型データ

新年早々卒業設計に悩まされる日々です。ということで翼型の参考リンク集。 翼型サーチ(国内)Polar CurveなどJavaFoi [この記事を読む]

Jan 3, 2005. 12:40 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

PCB発注

卒論用の基板を発注しました。Eagleで作成、Olimexに発注です(詳しくはここ)。見栄えがするようにべたアースは消してあります。 この基板は慣性航法のIMU(Inertial Measure... [この記事を読む]

Oct 25, 2004. 15:56 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

ARLISS 2004

缶サットですが、打ち上げ段階に入りました。今日から渡米して、打ち上げ試験をしてきます。 今回の缶は『センサ詰め込み缶』です。ロボットを作っている方にはお馴染みでしょうが、司のジャイロを3軸、アナ... [この記事を読む]

Sep 22, 2004. 07:22 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

『超小型航空機における位置および姿勢の同定』、中間発表

卒論の中間発表を先週の木曜日に行いました。そのときの資料を公開します。パワポとレジュメ。もし何らかの形で使用したいと思われましたら、メールしていただけると幸いです。 タイトルは『超小型航空機における... [この記事を読む]

Jul 19, 2004. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

缶サット 板倉実験

7/14早朝、群馬県板倉町にある敷地に缶サットの試験に行きました。 缶サットというのは空き缶サイズの人工衛星(もどき)で、あの超小型人工衛星のCubesatをやっている中須賀研究室が学生の教育のた... [この記事を読む]

Jul 16, 2004. 17:05 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

X Prize!!

いゃー、すごいですねー、X Prize。1人で宇宙空間にいくところまでは成功したみたいです。写真はSpaceShipOne。 成功したチームはScaled Compositesというチーム。母艦の... [この記事を読む]

Jun 22, 2004. 13:56 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (1) | トラックバック

全翼機

今年もまた5月祭がありますが、それにむけてR/C飛行機を作成しました。写真の赤いやつを含め、2台つくりました。 全翼機とよばりれるタイプの飛行機で、尾翼がなく、全体が一枚の羽で構成されています。 ... [この記事を読む]

May 25, 2004. 22:08 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

筑波宇宙センター

なんだかわかりますか? 正解は、宇宙飛行士が訓練を行うための巨大なプールです!! 筑波宇宙センターに見学に行ってきました。ALOS(陸域観測衛星)とETS-8の実物、『きぼう』のコピーがおいてあ... [この記事を読む]

May 18, 2004. 22:02 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

H2A 発射台(整備塔)

最近、写真がなくて寂しいので、探してきました。これはH2Aの発射台(整備塔の中にいる状態)を下から見上げて撮ったもんです。先っぽの丸の部分に、あのトンガリがピタっとはまります。もちろん、場所は種子... [この記事を読む]

May 9, 2004. 21:40 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

フライトシミュレータ

研究室ではラジコンを飛ばしているので、それの操縦訓練の一環としてラジコンのフライトシミュレータを現在特訓中です(遊びではありませぬ)。 なかなか難しいですね。ラジコンといえども凄いやつになるとジェッ... [この記事を読む]

Apr 22, 2004. 23:16 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

種子島H2A射場

種子島に行ってH2Aの射場を見てきました(3/17)。むなしくなりました…。 H2Aは実は2機同時期に整備&発射できるようになっているらしいですが、予算の都合でロケットをあまり打ち上げられないので、... [この記事を読む]

Mar 25, 2004. 23:09 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

驚異の独創

本を買いました。『驚異の独創 NASA 航空機大全』。 飛行機本なんですが、NASAの変わった飛行機の特集です。カラーページが半分くらいで、写真だけみていても楽しいです。びっくりしたのは無垂直尾翼... [この記事を読む]

Feb 14, 2004. 08:04 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

アークエンジェルは燃え尽きない

ガンダムSEEDでアークエンジェルが大気圏に突入する際、ゲル状の液体みたいのを放出していましたが、あれって地球に突入する際の空力加熱の影響を制御するためのもんだったんですね。ということを今日の空力の授... [この記事を読む]

Feb 3, 2004. 19:33 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

月の土地が買える!?

H.I.S.で月の土地プレゼントキャンペーンなるものをやっているようです。ほんとに月の土地がもらえる??、ということで興味があったので調べてみました。 もらえるのはどうやら月の土地の権利書のようです... [この記事を読む]

Jan 29, 2004. 08:52 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (1) | トラックバック

軌道エレベータ会社

今日、授業で軌道エレベータの話がでました。軌道エレベータというのは、地球の静止軌道まで長いロープでエレベータを作り、ロケットなどの野蛮な(笑)手段に頼らずにモノ、例えば衛星や宇宙船を運ぼうという技術... [この記事を読む]

Jan 20, 2004. 01:24 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

人工衛星シミュレータ

学科の課題でつくりました。現在のところ、数値の羅列しか出力しないので、つまらないです。時間があったらDirectXやOpenGLを使ってビジュアルに表示できるようにしたいと思います。 ソースはここ ... [この記事を読む]

Jan 4, 2004. 19:29 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

飛行機生誕100周年

今日はライト兄弟が大空を飛んでから100年目の日です。ライト兄弟による初飛行は数秒しか飛んでいませんが、現在までの飛行機の急速な進歩をみる限り、この飛行は偉大な一歩ではないでしょうか。 今日はその1... [この記事を読む]

Dec 17, 2003. 17:47 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

『夢の値段』

BRUTUSという雑誌の1月号のタイトルが『夢の値段』。その題のとおり、内容は夢を実現したらいくらかかるかということで書き連ねられています。 宇宙旅行に行きたい…22億円にはじまり、ゾウガメに乗りたい... [この記事を読む]

Dec 16, 2003. 22:14 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

駄目なプロジェクト名

Milanoさんのところの記事『プロジェクト名自動生成ツール』を読んで思ったこと。プロジェクトの名前はやっぱりかっちょえぇものがいいという話なんですが、かっちょえぇ以前に本当にましな名前をつけないとあ... [この記事を読む]

Dec 6, 2003. 09:08 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

vs ナウシカ型の飛行機

今日、製図の授業があったんですが、課題のチェックだけだったので30分もかからないうちに終了。その後、製図のT先生と会話をしました。で、話題は『航空機をもっと手ごろに』。 T先生いわく、俺は一家に一台... [この記事を読む]

Dec 5, 2003. 21:17 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

Airbus Beluga

今回はエアバスの変わり者飛行機、Beluga(ベルーガ)の紹介。この飛行機を紹介するに至った理由は、研究室で今日借用したコップにベルーガの絵が書いてあったから、ただそれだけ。 名前の由来となった... [この記事を読む]

Nov 25, 2003. 00:01 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

プラネテス オープニングより

『ロケットの父』ツィオルコフスキーご本人 『近代ロケットの父』ゴダードのロケットの実験。飛び上がった高度はわずか、10mにも満たなかったらしい フォン・ブラウンが開発したV2ロケット。ドイツはベル... [この記事を読む]

Nov 17, 2003. 23:59 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

サイエンスZERO 飛行機

火曜の深夜(0:00～0:44)にNHK教育でやっているサイエンスZEROという番組、昨日の回は飛行機についてやってました。 その内容で興味をもったのが、地面効果(表面効果ともいう)を活用した地... [この記事を読む]

Nov 12, 2003. 23:15 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

翼のリベット

今日、製図の授業で、T先生が航空機のリベット(板と板をつなぐ接合部品)やネジを持ってきてくれました。 一番びっくりしたのが、左の写真。これ、バレルボルト(形が樽に似ているからこういう名前だそうです... [この記事を読む]

Nov 7, 2003. 17:49 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

SERVIS-1

本日、打ち上げられます。『SERVIS-1』(サービス・ワン)とは衛星の名前で、民生品をできる限り利用した初の廉価版衛星らしいです。文科省の管轄の衛星だったと思う。打ち上げは日本のロケットではなく、ロ... [この記事を読む]

Oct 29, 2003. 18:26 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

A 109K2

学科の製図課題はヘリコプターにしました。Agusta A 109K2。写真にもあるとおり、このヘリは富山県警の山岳警備隊で使われているもので、名前を『つるぎ』といいます。このヘリは山岳遭難の救助に... [この記事を読む]

Oct 18, 2003. 18:58 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

747-400

の操縦を今日してきました@学科のフライトシュミレータ(実験でね)。着陸をやった。で、結果は、というと、乗客が1000人くらい死んだ=5回やって2度着陸成功。でも言い分けさせてもらうと、その失敗した3回... [この記事を読む]

Oct 16, 2003. 19:02 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (2) | トラックバック

神舟5号

中国で有人宇宙船『神舟(Shinsyu)5号』が打ち上げに成功した模様。地球を14周して内モンゴルに着陸する予定らしい。いゃ、すごいですね、日本からこんなにも近い国で有人が可能になるなんて…。これ... [この記事を読む]

Oct 15, 2003. 20:20 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック

707

学科の課題で飛行機を一機選定することに。Boeing707にしました。トリプルセブン(777)とかのご先祖様です。で、真二実験課題はこのパラメータを使うことに決定しました。で今日は707の解説をジェー... [この記事を読む]

Oct 7, 2003. 23:30 fenrir が投稿 : 固定リンク | | | | | コメント (0) | トラックバック